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公开(公告)号：CN117159089A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311316926.7
申请日：2023-10-11
申请人： 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
摘要： 本发明实施例提供一种机器人钻骨的控制方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头受力，进行标准化处理后得到标准化处理后的钻头受力；并结合钻头在骨层中经过的路径、钻头的前进状态、钻头的转动状态以及手术任务要求信息，获得手术环境状态矩阵；将骨科手术机器人的操作分解为四个原任务，每个原任务具有条件状态矩阵、完成状态矩阵及状态掩码；提出状态转移公式，用于计算当前手术环境状态矩阵，并结合钻头停止前进原任务和钻头停止转动原任务的条件状态矩阵及状态掩码，获得钻头停止前进函数与钻头停止转动函数，控制骨科手术机器人的停机。通过本发明可以控制骨科手术机器人钻骨时的穿透停机，帮助医生提高手术的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118352024A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311460026.X
申请日：2023-11-03
申请人： 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
摘要： 本发明实施例提供一种针对机器人辅助骺板骨桥磨削手术的评价系统与方法，根据术前临床评价指标、术前机器人系统评价指标、术中临床评价指标、术中机器人系统评价指标、术后临床评价指标、术后机器人系统评价指标得到骺板骨桥磨削手术综合评价指标；在确立指标架构后，结合专家经验得到每个指标的初始权重系数，并根据体系中的指标在术前、术中、术后分别采集临床与机器人指标所对应的数据，并进行归一化处理，利用归一化后的数据对初始权重系数进行修正，得到修正的权重系数，最终以自底向上计算得到评分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为机器人辅助骺板骨桥磨削手术效果的评估提供参考。
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公开(公告)号：CN118476859A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410608641.9
申请日：2024-05-16
申请人： 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC分类号： A61B34/10 , A61B6/03 , A61B6/50 , G06F30/10 , G16H30/20 , G16H30/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T17/00
摘要： 本发明涉及一种SCFE手术的钉道设计方法，包括：根据患者的术前三维CT图像，将每个图像分为左右两侧，获得患者患病侧CT；根据患者患病侧CT，进行股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的数据标注，进行网络训练，获得训练后的网络参数；根据网络参数和患者患病侧CT，获得患者的股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的三维模型；根据三维模型，进行钉道预设计，获得仅考虑某种骨结构的局部最优钉道；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道预设计范围；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道评价指标；根据钉道预设计范围和钉道评价指标，利用遗传算法获得适合患者SCFE手术的钉道设计参数。
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公开(公告)号：CN118303947A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310224252.1
申请日：2023-03-09
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明实施例提供一种骨磨削停机控制方法，针对三种不同钻头转速中每种转速测得钻骨过程中的力信号，测得各关节角度信号，测得钻头所处骨质处生物电导率信号，依据各关节的角度信号，获得末端执行器钻测深度信号，基于三种不同钻头转速下的钻骨过程中的力信号、钻测深度信号和钻头所处骨质处生物电导率信号，获得钻骨过程中的力产生的能量及测钻头所处骨质处生物电导率时所产生能量，对两种能量进行归一化，求解三种钻头转速下的平面函数，计算实际钻头转速下对应的平面函数，依据力信号、钻测深度信号、钻头所处骨质处生物电导率信号转换为能量的二维数组，根据平面函数和数据点的位置关系，获得钻头的停机控制方程。
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