公开(公告)号：CN119235408A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411630082.8

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 ,  北京邮电大学

Inventor： 冯超 ,  王一帆 ,  杨雨奇 ,  陈钢 ,  黄菊香 ,  王东娇 ,  潘圆 ,  邓莹莹 ,  胡超然 ,  朱坤智 ,  吴声忠 ,  林廉洋

IPC: A61B17/16 ,  A61B17/17 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明实施例提供一种机器人骨磨削的骨质层辨识方法，针对三种速度模式，利用六维力传感器采集力信号和/或力矩信号，利用加速度计采集振动信号，获取骨磨削操作下的双模态信号数据集；依据采集到的力信号和/或力矩信号，进行降噪处理，以获得力/力矩信号特征；依据采集到的振动信号，通过模态分解，获得振动信号特征；根据三种速度模式下分别获得的信号特征，构建分类模型，生成三种速度模式下的骨质层决策超平面；针对实际骨磨削操作中使用的速度模式，采集骨磨削过程的力信号和/或力矩信号、振动信号，求解信号特征数组，根据实际速度模式下的平面函数和特征数组的位置关系，获得每组数据对应时刻磨削工具所处位置骨组织类型。

公开(公告)号：CN118303947A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202310224252.1

申请日：2023-03-09

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王一帆 ,  杨征 ,  杨雨奇 ,  冯超 ,  徐云峰 ,  陈钢 ,  李彤

IPC: A61B17/16 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明实施例提供一种骨磨削停机控制方法，针对三种不同钻头转速中每种转速测得钻骨过程中的力信号，测得各关节角度信号，测得钻头所处骨质处生物电导率信号，依据各关节的角度信号，获得末端执行器钻测深度信号，基于三种不同钻头转速下的钻骨过程中的力信号、钻测深度信号和钻头所处骨质处生物电导率信号，获得钻骨过程中的力产生的能量及测钻头所处骨质处生物电导率时所产生能量，对两种能量进行归一化，求解三种钻头转速下的平面函数，计算实际钻头转速下对应的平面函数，依据力信号、钻测深度信号、钻头所处骨质处生物电导率信号转换为能量的二维数组，根据平面函数和数据点的位置关系，获得钻头的停机控制方程。