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公开(公告)号：CN117159089A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311316926.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人钻骨的控制方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头受力，进行标准化处理后得到标准化处理后的钻头受力；并结合钻头在骨层中经过的路径、钻头的前进状态、钻头的转动状态以及手术任务要求信息，获得手术环境状态矩阵；将骨科手术机器人的操作分解为四个原任务，每个原任务具有条件状态矩阵、完成状态矩阵及状态掩码；提出状态转移公式，用于计算当前手术环境状态矩阵，并结合钻头停止前进原任务和钻头停止转动原任务的条件状态矩阵及状态掩码，获得钻头停止前进函数与钻头停止转动函数，控制骨科手术机器人的停机。通过本发明可以控制骨科手术机器人钻骨时的穿透停机，帮助医生提高手术的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114209386A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110932535.2
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本发明提供一种用于骨科手术的可视化线锯引导操作系统及方法，所述可视化线锯引导操作系统包括多功能管状圆撬、线锯引导把持器和长钳，所述把持器包括线锯引导部、延伸部和手柄部，所述线锯引导部通过延伸部连接手柄部，所述线锯引导部上设有线锯开槽和半封闭管道，所述线锯开槽设置在半封闭管道上，线锯穿设于所述线锯引导部的半封闭管道内，所述多功能管状圆撬包括圆撬本体和管状体，所述圆撬本体前端设有分离部，所述管状体设置在圆撬本体中部，所述圆撬本体末端设有把持部，所述管状体靠近分离部一端设有视频采集部和光源部，所述管状体内设有长钳通道，所述长钳穿过长钳通道与线锯连接。
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公开(公告)号：CN119214735A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310799000.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本发明属于骨科医疗器械技术领域，具体涉及一种截骨手术骨刀及骨刀形变监测方法，包括：刀柄和刀头，所述刀头内部设置有形变信号采集单元，形变信号采集单元用于采集骨刀的形变信号；可视化系统，用于根据所述形变信号实时展示骨刀的形变状态。本方案提供的截骨手术骨刀，在刀头内设置形变信号监测单元，能够检测在不可视情况下的骨刀是否发生变形，通过骨刀与应变片的结合，使仅需测得骨刀内的应变片值，这些值可以表征骨刀整体的应变，而骨刀应变值与形变有着密切关系，以此来达到术中对不可视骨刀变形的检测。
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公开(公告)号：CN118476859A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410608641.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC: A61B34/10 , A61B6/03 , A61B6/50 , G06F30/10 , G16H30/20 , G16H30/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种SCFE手术的钉道设计方法，包括：根据患者的术前三维CT图像，将每个图像分为左右两侧，获得患者患病侧CT；根据患者患病侧CT，进行股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的数据标注，进行网络训练，获得训练后的网络参数；根据网络参数和患者患病侧CT，获得患者的股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的三维模型；根据三维模型，进行钉道预设计，获得仅考虑某种骨结构的局部最优钉道；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道预设计范围；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道评价指标；根据钉道预设计范围和钉道评价指标，利用遗传算法获得适合患者SCFE手术的钉道设计参数。
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公开(公告)号：CN118352024A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311460026.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种针对机器人辅助骺板骨桥磨削手术的评价系统与方法，根据术前临床评价指标、术前机器人系统评价指标、术中临床评价指标、术中机器人系统评价指标、术后临床评价指标、术后机器人系统评价指标得到骺板骨桥磨削手术综合评价指标；在确立指标架构后，结合专家经验得到每个指标的初始权重系数，并根据体系中的指标在术前、术中、术后分别采集临床与机器人指标所对应的数据，并进行归一化处理，利用归一化后的数据对初始权重系数进行修正，得到修正的权重系数，最终以自底向上计算得到评分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为机器人辅助骺板骨桥磨削手术效果的评估提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116138862A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310227841.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本发明提供了一种髓内延长钉，涉及医疗器械的技术领域。髓内延长钉包括支撑套筒、牵引套筒、牵引组件和磁力驱动组件；牵引套筒的一端插设在支撑套筒内，支撑套筒背离牵引套筒的一端与患者股骨的近端连接，牵引套筒背离述支撑套筒的一端与患者股骨的远端连接；牵引组件的一端设置在支撑套筒的近端，另一端与磁力驱动组件组件传动连接，并且磁力驱动组件组件位于牵引套筒内。达到了外部驱动器能够稳定驱动髓内延长钉的技术效果。
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公开(公告)号：CN115216525A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210714247.4
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京积水潭医院 , 北京华诺奥美基因生物科技有限公司
IPC: C12Q1/6869 , C12Q1/6806 , C12Q1/6883 , C12N15/11
Abstract: 本发明公开了一种肢体发育异常基因检测组合物及应用、试剂盒和检测方法，属于生物检测技术领域。该检测组合物能够一次性检测460个肢体发育异常基因全部外显子及内含子边界的±20bp的相关基因突变，覆盖425种肢体发育异常疾病。利用靶向捕获基因pane l二代测序技术，检测结果具有通量高、成本低、准确性强、灵敏度高、覆盖变异全等优势，具有极大临床应用价值及更开阔的市场推广性。建库过程通过靶向杂交捕获原理，可以更高效地检测出对肢体发育异常有指导意义的基因突变，也可以降低基因检测的成本和实验操作难度，还能提高测序深度，增加检测灵敏度，而且对于一些复杂结构变异和基因复杂区域具有不可比拟的准确性。
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公开(公告)号：CN119344870A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411366953.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
Abstract: 本发明实施例提供一种骨穿透判断方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头前进方向上的钻头受力，并对所述钻头受力进行滤波窗口大小为n1的滑动窗口滤波处理，得到滑动窗口滤波处理后的钻头受力；根据滑动窗口滤波处理后的钻头受力，获得当前周期钻头受力和与当前周期间隔为n2个周期的钻头受力的差值和获得整个钻骨过程中钻头受力最大值，根据当前钻头受力与n2个周期之前的钻头受力的差值和钻头受力最大值，获得骨穿透判断方程，所述骨穿透判断方程用于判断钻头是否穿透骨层。通过本发明可以在骨科手术机器人进行手术时进行钻头是否穿透骨层的判断，帮助医生提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119167708A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411265100.7
申请日：2024-09-10
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
IPC: G06F30/23 , B24B1/00 , B24B41/04 , B24B49/00 , B24B49/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种机器人骨磨削的力学模型构建方法，包括：分析机器人骨磨削的过程，获得机器人骨磨削的力学分析几何模型；依据力学分析几何模型，建立一种机器人骨磨削的有限元分析模型，获取球形磨头的主轴转速及进给速度对磨削力的影响规律；依据力学分析几何模型和有限元模型数据，建立一种机器人骨磨削的力学模型，获得磨削力与主轴转速、进给速度之间的数学表征。根据本发明提供的技术方案，可实现机器人骨磨削的力学模型的构建。
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公开(公告)号：CN116531047B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310573252.2
申请日：2023-05-19
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明提供了一种可视化旋转截骨持骨装置及系统，包括：截骨持骨结构和位姿采集结构，位姿采集结构紧固在截骨持骨结构上；其中，截骨持骨结构用于夹持目标对象的截骨块进行旋转；位姿采集结构用于采集截骨持骨结构的当前位姿，并将当前位姿发送至指定关联终端，以通过指定关联终端基于当前位姿，提示用户将截骨持骨结构旋转至目标旋转角度。本发明可以较好地辅助用户控制截骨持骨结构旋转，从而有效改善现有技术难以准确地控制截骨持骨结构的旋转角度的问题。
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