-
公开(公告)号：CN114895559B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202210405840.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种面向恶意攻击下的信息物理系统可靠控制方法，属于信息安全技术领域。所述方法包括：建立恶意攻击下带有外部扰动的信息物理系统面向控制的动力学模型；基于建立的动力学模型，根据系统的实际输出和理想输出确定跟踪误差，并设计变结构控制方法中所需的系统切换表面；构建高斯径向基函数神经网络，基于确定的跟踪误差，对恶意攻击和外部扰动进行在线实时预估和重构；基于李雅普诺夫稳定性定理，确定高斯径向基函数神经网络的自适应法则，根据确定的自适应法则和切换表面设计自适应神经网络有限时间控制器，实现恶意攻击下对信息物理系统的可靠控制。采用本发明，能够确保系统输出在有限时间内准确跟踪到理想输出。
-
公开(公告)号：CN113778082B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110969618.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于自触发机制的无人车轨迹跟踪控制方法及系统，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：构建无人车运动模型；根据无人车运动模型的控制输入量及无人车与目标之间的位置偏差构建系统模型；根据构建的系统模型确定控制李雅普诺夫函数，通过控制李雅普诺夫函数构建无人车跟踪目标轨迹的硬约束条件，基于该硬约束条件构造二次规划问题；根据控制李雅普诺夫函数构建自触发机制，基于构建的自触发机制迭代求解二次规划问题以更新无人车运动模型下一个控制输入量的时刻及对应的无人车最优控制输入量。采用本发明，能够在实现准确跟踪目标轨迹的同时最大程度地节约计算和通信资源的目的。
-
公开(公告)号：CN115345932A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210734017.4
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语义信息的激光SLAM回环检测方法，包括：对当前环境下的激光点云进行球面投影，并获取投影后所生成的二维图像中每个点的深度信息；通过全卷积神经网络进行语义分割，并利用获得的语义标签生成权重矩阵；通过滑动窗口将权重矩阵聚集及旋转，生成具有旋转不变性的全局描述符；构建Kd‑Tree对历史帧进行搜索，根据时间阈值及距离阈值获取候选帧；利用全局描述符获取两帧点云的角度差，并通过具有初始角度的ICP算法进行几何验证，确定最终的回环帧，得到闭环位置。本发明解决了现有技术利用纯激光进行回环检测时，没有充分利用环境语义信息，导致算法效率偏低的问题。
-
公开(公告)号：CN115314251B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210789214.6
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供了一种随机跳变信息物理系统的弹性事件触发控制方法及装置，涉及信息物理系统容侵控制技术领域。包括：建立拒绝服务攻击下随机跳变信息物理系统的动力学模型，通过平均驻留时间法对能量有限的拒绝服务攻击进行数学表征；构建基于安全约束的弹性事件触发机制，将攻击信号造成的触发数据丢失转化为事件触发规则的不确定性；利用迭代计算方法，计算出最大可容忍拒绝服务攻击的持续时间；针对转移速率精确已知和部分未知情况，设计模态依赖容侵控制器，完成对触发参数和控制器增益的同时求解。缓解有限带宽的通信占用率，提高随机跳变信息物理系统抵御恶意攻击的能力，适用于数据传输层遭受恶意攻击入侵下信息物理系统的安全控制。
-
公开(公告)号：CN113625702B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202011167725.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二次规划的无人车同时路径跟踪与避障方法，通过获取目标及障碍物在行驶过程中经过的多个离散点坐标，同时得到对应的离散时间点，通过曲线拟合方法分别拟合出目标行驶轨迹坐标与时间之间的关系以及障碍物行驶轨迹坐标与时间之间的关系，利用控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数分别构建无人车本体运动模型的软约束和硬约束，利用软约束和硬约束构造二次规划，然后利用计算机编程，迭代求解得到无人车本体运动模型的实时控制输入量，从而达到跟踪目标轨迹的同时避障的目的。与现有技术相比，本发明不但跟踪范围大，准确度高，算法速度快，鲁棒性更高，而且能够在跟踪目标轨迹的同时实现准确避开障碍物的功能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115130434A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210720557.7
申请日：2022-06-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F40/166 , G06F40/205 , G06F40/30 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种段落文本信息处理方法和系统，包括：设计段落文本处理语言PTPL；开发者按照PTPL规范编写段落文本处理规则，解析编写的段落文本处理规则，形成执行过程定义；按照PTPL规范实现各类执行过程定义对应的执行程序，然后按照得到的执行过程定义，对输入的测试段落文本依次执行执行过程定义对应的执行程序并返回结果；若返回结果不正确或不符合预期，则修改编写的段落文本处理规则并对输入的测试段落文本继续测试直至符合用户需求；在符合用户需求的段落文本处理规则中添加描述信息，一起保存为文件或发布为应用接口。本发明不但能够通过自由组合实现复杂的段落文本处理功能，而且处理规则可读性好，交互性强，开发难度低，易于协作和管理。
-
公开(公告)号：CN113432600A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110644501.3
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息源的机器人即时定位与地图构建方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并对点云数据进行预处理；基于点云数据的几何特征和激光点反射强度信息，对预处理后的每一帧的点云进行特征点提取；利用聚类标签和激光点反射强度信息作为联合的约束条件，根据特征点进行点云配准；基于点云配准结果，结合IMU数据和回环检测信息，得到全局位姿和地图。本发明采用紧耦合的方式，利用IMU和激光雷达的信息，引入激光反射强度信息，避免了单一几何信息的不足。同时融合了目前先进的scan context描述符进行回环检测，从而提升了定位以及建图精度，提高了系统整体的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115130434B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210720557.7
申请日：2022-06-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F40/166 , G06F40/205 , G06F40/30 , G06F18/22
Abstract: 本发明涉及一种段落文本信息处理方法和系统，包括：设计段落文本处理语言PTPL；开发者按照PTPL规范编写段落文本处理规则，解析编写的段落文本处理规则，形成执行过程定义；按照PTPL规范实现各类执行过程定义对应的执行程序，然后按照得到的执行过程定义，对输入的测试段落文本依次执行执行过程定义对应的执行程序并返回结果；若返回结果不正确或不符合预期，则修改编写的段落文本处理规则并对输入的测试段落文本继续测试直至符合用户需求；在符合用户需求的段落文本处理规则中添加描述信息，一起保存为文件或发布为应用接口。本发明不但能够通过自由组合实现复杂的段落文本处理功能，而且处理规则可读性好，交互性强，开发难度低，易于协作和管理。
-
公开(公告)号：CN115314251A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210789214.6
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供了一种随机跳变信息物理系统的弹性事件触发控制方法及装置，涉及信息物理系统容侵控制技术领域。包括：建立拒绝服务攻击下随机跳变信息物理系统的动力学模型，通过平均驻留时间法对能量有限的拒绝服务攻击进行数学表征；构建基于安全约束的弹性事件触发机制，将攻击信号造成的触发数据丢失转化为事件触发规则的不确定性；利用迭代计算方法，计算出最大可容忍拒绝服务攻击的持续时间；针对转移速率精确已知和部分未知情况，设计模态依赖容侵控制器，完成对触发参数和控制器增益的同时求解。缓解有限带宽的通信占用率，提高随机跳变信息物理系统抵御恶意攻击的能力，适用于数据传输层遭受恶意攻击入侵下信息物理系统的安全控制。
-
公开(公告)号：CN113432600B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110644501.3
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/00 , G01S17/894 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息源的机器人即时定位与地图构建方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并对点云数据进行预处理；基于点云数据的几何特征和激光点反射强度信息，对预处理后的每一帧的点云进行特征点提取；利用聚类标签和激光点反射强度信息作为联合的约束条件，根据特征点进行点云配准；基于点云配准结果，结合IMU数据和回环检测信息，得到全局位姿和地图。本发明采用紧耦合的方式，利用IMU和激光雷达的信息，引入激光反射强度信息，避免了单一几何信息的不足。同时融合了目前先进的scan context描述符进行回环检测，从而提升了定位以及建图精度，提高了系统整体的鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.02 seconds)
