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公开(公告)号：CN113625702B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202011167725.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二次规划的无人车同时路径跟踪与避障方法，通过获取目标及障碍物在行驶过程中经过的多个离散点坐标，同时得到对应的离散时间点，通过曲线拟合方法分别拟合出目标行驶轨迹坐标与时间之间的关系以及障碍物行驶轨迹坐标与时间之间的关系，利用控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数分别构建无人车本体运动模型的软约束和硬约束，利用软约束和硬约束构造二次规划，然后利用计算机编程，迭代求解得到无人车本体运动模型的实时控制输入量，从而达到跟踪目标轨迹的同时避障的目的。与现有技术相比，本发明不但跟踪范围大，准确度高，算法速度快，鲁棒性更高，而且能够在跟踪目标轨迹的同时实现准确避开障碍物的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113108698B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110385153.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种缝隙宽度及深度测量装置及方法，属于检测技术领域。所述装置包括：测量装置本体和将测量装置本体置于缝隙正中央的底部固定支架；其中，测量装置本体包括：角度传感器，用于实时测量步进电机转轴所转角度，得到激光测距仪在水平面内摆动的角度值；激光测距仪，发射出的激光束垂直于地面向下发射，用于测量其所在位置到水平地面和缝隙最底部的距离；工业控制计算机，用于控制步进电机带动激光测距仪在水平面内摆动，在摆动过程中，利用激光测距仪发射出的激光束在缝隙两侧跳变沿处跳变时角度传感器测得的角度值，确定缝隙宽度，并利用激光测距仪发射出的位于缝隙两侧的激光束确定缝隙深度。采用本发明，能够提高测量准确度。
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公开(公告)号：CN113108698A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110385153.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种缝隙宽度及深度测量装置及方法，属于检测技术领域。所述装置包括：测量装置本体和将测量装置本体置于缝隙正中央的底部固定支架；其中，测量装置本体包括：角度传感器，用于实时测量步进电机转轴所转角度，得到激光测距仪在水平面内摆动的角度值；激光测距仪，发射出的激光束垂直于地面向下发射，用于测量其所在位置到水平地面和缝隙最底部的距离；工业控制计算机，用于控制步进电机带动激光测距仪在水平面内摆动，在摆动过程中，利用激光测距仪发射出的激光束在缝隙两侧跳变沿处跳变时角度传感器测得的角度值，确定缝隙宽度，并利用激光测距仪发射出的位于缝隙两侧的激光束确定缝隙深度。采用本发明，能够提高测量准确度。
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公开(公告)号：CN113778082A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110969618.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于自触发机制的无人车轨迹跟踪控制方法及系统，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：构建无人车运动模型；根据无人车运动模型的控制输入量及无人车与目标之间的位置偏差构建系统模型；根据构建的系统模型确定控制李雅普诺夫函数，通过控制李雅普诺夫函数构建无人车跟踪目标轨迹的硬约束条件，基于该硬约束条件构造二次规划问题；根据控制李雅普诺夫函数构建自触发机制，基于构建的自触发机制迭代求解二次规划问题以更新无人车运动模型下一个控制输入量的时刻及对应的无人车最优控制输入量。采用本发明，能够在实现准确跟踪目标轨迹的同时最大程度地节约计算和通信资源的目的。
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公开(公告)号：CN113778082B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110969618.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于自触发机制的无人车轨迹跟踪控制方法及系统，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：构建无人车运动模型；根据无人车运动模型的控制输入量及无人车与目标之间的位置偏差构建系统模型；根据构建的系统模型确定控制李雅普诺夫函数，通过控制李雅普诺夫函数构建无人车跟踪目标轨迹的硬约束条件，基于该硬约束条件构造二次规划问题；根据控制李雅普诺夫函数构建自触发机制，基于构建的自触发机制迭代求解二次规划问题以更新无人车运动模型下一个控制输入量的时刻及对应的无人车最优控制输入量。采用本发明，能够在实现准确跟踪目标轨迹的同时最大程度地节约计算和通信资源的目的。
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公开(公告)号：CN113625702A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011167725.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二次规划的无人车同时路径跟踪与避障方法，通过获取目标及障碍物在行驶过程中经过的多个离散点坐标，同时得到对应的离散时间点，通过曲线拟合方法分别拟合出目标行驶轨迹坐标与时间之间的关系以及障碍物行驶轨迹坐标与时间之间的关系，利用控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数分别构建无人车本体运动模型的软约束和硬约束，利用软约束和硬约束构造二次规划，然后利用计算机编程，迭代求解得到无人车本体运动模型的实时控制输入量，从而达到跟踪目标轨迹的同时避障的目的。与现有技术相比，本发明不但跟踪范围大，准确度高，算法速度快，鲁棒性更高，而且能够在跟踪目标轨迹的同时实现准确避开障碍物的功能。
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