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公开(公告)号：CN117053779A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310913548.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余关键帧去除的紧耦合激光SLAM方法及装置，涉及同时定位与地图构建技术领域。包括：获取雷达点云数据，对点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；对预处理后的点云数据进行曲率计算，提取点云边缘特征和平面特征；对点云边缘特征和平面特征进行配准，获取关键帧，并输出雷达里程计；通过环境信息获取动态阈值，根据动态阈值对关键帧进行筛选；对筛选后的关键帧进行回环检测；回环检测后，采用ERASOR算法去除动态点，得到基于冗余关键帧去除的紧耦合激光同时定位与地图构建SLAM结果。本发明解决了目前SLAM算法关键帧选择策略过于简单，回环误检以及冗余关键帧数量太多而导致算法精度和效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN119941806A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411753272.9
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
Abstract: 本发明公开了一种基于可定位性检测的激光SLAM点云配准方法，属于点云数据处理技术领域，所述方法包括：获取待配准的雷达点云，并提取其中的平面特征点；建立点到平面ICP的代价函数；利用代价函数构建当前点云的信息矩阵，分解信息矩阵，得到仅包含旋转和平移信息的矩阵，以及各自的特征值和特征向量；获取每一平面特征点的旋转信息和平移信息对，得到当前点云的信息向量；计算各点的可定位性，对平面特征点进行筛选；利用筛选出的平面特征点重构点到平面ICP的代价函数，并进行优化，得到当前点云最优位姿变换，以实现点云配准。本发明可解决SLAM算法在特征退化的环境下导致点云配准恶化的问题。
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公开(公告)号：CN116129188A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310128289.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京科技大学顺德创新学院 , 北京科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/80
Abstract: 本发明涉及三维点云数据处理技术领域，特别是指一种基于自注意力机制的反冗余点云分类方法及装置，一种基于自注意力机制的反冗余点云分类方法及装置包括：通过传感器进行数据采集，获得三维点云数据；将所述三维点云数据进行预处理，获得预处理点云数据；基于所述预处理点云数据进行特征提取，获得第一特征数据；基于所述第一特征数据进行反冗余处理，获得第二特征数据；基于所述第二特征数据进行特征融合，获得第三特征数据；基于所述第三特征数据进行回归分析，获得分类结果。本发明有效地提升了点云分类操作的准确程度。
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公开(公告)号：CN118609794B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202410681805.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G16H50/20 , G16H30/40 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种皮肤黑色素瘤智能辅助诊断方法及装置，涉及医学图像分析技术领域。所述皮肤黑色素瘤智能辅助诊断方法包括：获取皮肤镜图像数据集以及特征集；通过训练好的分类头，获得预诊断分数集；采用无监督聚类算法计算预诊断分数的不可信区间；根据预诊断分数的不可信区间，获得不可信预诊断分数集以及可信预诊断分数集；根据训练好的门控机制补偿模型，获得补偿后的预诊断分数集；采用最优传输算法对补偿后的预诊断分数集进行映射处理，获得诊断概率；根据诊断概率，获得皮肤黑色素瘤的预测结果。采用本发明，可提高深度学习诊断模型的公平性以及准确性。
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公开(公告)号：CN118450327B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410811219.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及智能定位领域，特别是指一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置。所述方法包括：获取待定位无人车的环境感知数据；将环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络，得到文字识别结果；将文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算，得到无人车的位置范围；根据无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图，确定无人车的初始位置；根据无人车的初始位置以及粒子滤波算法，得到无人车的精确定位。本发明针对无人车在大型商场定位中存在的问题，在不依赖GNSS的情况下，通过结合基于Transformer架构的端到端OCR技术、特征数据库匹配技术和粒子滤波算法，实现了无人车在商场环境中的高效精确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118884832A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410937259.2
申请日：2024-07-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及通讯信号跟踪控制领域，特别涉及一种网络化控制系统跟踪性能优化方法及装置。方法包括：建立双自由度网络化控制系统模型，通过模型获得双自由度网络化控制系统的输出；根据误差信号和跟踪性能指标计算模型的最优性能表达式；对模型的最优性能表达式进行简化；基于最优性能表达式，计算模型的最优跟踪性能表达式，完成带宽有限高斯有色噪声信道下网络化控制系统跟踪性能优化。本发明考虑的模型更为实际，被控对象的非最小相位零点以及不稳定极点允许有重根的情况出现，建立了带宽有限的加性有色高斯噪声信道下的网络化控制系统模型；在保证系统稳定的前提下，极大地提高了该系统的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN115278682B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210780400.3
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04W12/122 , H04W12/61 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种面向恶意攻击下的信息物理系统安全控制方法及装置，涉及信息安全技术领域。包括：基于有限时间性能函数方法，建立恶意攻击下带有外部扰动的高阶非线性信息物理系统面向控制的动力学模型；基于动力学模型、信息物理系统的实际输出、信息物理系统的理想输出、反步法、预设性能控制方法以及模糊逻辑系统，设计虚拟控制器；基于动力学模型、虚拟控制器以及基于高斯径向基函数神经网络设计的估计器，得到恶意攻击的估计值；基于恶意攻击的估计值以及李雅普诺夫稳定性定理，设计有限时间自适应模糊控制器，实现在恶意攻击下对信息物理系统的安全控制。本发明能够确保系统输出在有限时间内准确跟踪到理想输出。
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公开(公告)号：CN118363005A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410243809.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于前背景信息的激光雷达点云采样方法，属于计算机视觉技术领域，所述方法包括：获取待采样的激光雷达点云数据，并对所述激光雷达点云数据进行预处理；针对预处理后的激光雷达点云数据，提取出每一点云点的图特征；基于提取出的图特征，采用预设的分类网络确定预处理后的激光雷达点云数据中每一点云点的前背景分类信息；其中，分类信息的值的范围为0到1之间，分类信息的值越大表示对应的点云点属于前景点的可能性越大；按照分类信息，取预设数量的最可能为前景点的点云点作为采样得到的点。本发明方法是一种有监督的高效并行的点云采样方法，可以高效的完成对3D点云中前景点云的采样，达到提高目标检测或分割准确率的目的。
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公开(公告)号：CN113157728B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110200986.7
申请日：2021-02-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F16/245 , G06F16/215 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供一种地下柴油铲运机循环工况的识别方法，属于地下柴油铲运机工况分析技术领域。该方法首先获取地下柴油铲运机循环工况运行数据以及工况变换时间记录表，将地下柴油铲运机循环工况类别分为空载行驶、装载、重载运输和卸载四类工况，并对历史数据进行人工工况标定，然后对历史数据进行数据清洗、滤波处理，利用ReliefF算法对滤波处理后的数据进行特征选择，确定工况识别特征参数，得到最终的样本集，再训练工况识别随机森林模型，将铲运机的实时生产数据输入随机森林模型，以实现实时工况的识别。该方法简单有效，可操作性强，且不依赖于铲运机动力学模型，可拓展性强，对基于工况的铲运机故障诊断和智能控制研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115278682A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210780400.3
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04W12/122 , H04W12/61 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种面向恶意攻击下的信息物理系统安全控制方法及装置，涉及信息安全技术领域。包括：基于有限时间性能函数方法，建立恶意攻击下带有外部扰动的高阶非线性信息物理系统面向控制的动力学模型；基于动力学模型、信息物理系统的实际输出、信息物理系统的理想输出、反步法、预设性能控制方法以及模糊逻辑系统，设计虚拟控制器；基于动力学模型、虚拟控制器以及基于高斯径向基函数神经网络设计的估计器，得到恶意攻击的估计值；基于恶意攻击的估计值以及李雅普诺夫稳定性定理，设计有限时间自适应模糊控制器，实现在恶意攻击下对信息物理系统的安全控制。本发明能够确保系统输出在有限时间内准确跟踪到理想输出。
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