本发明涉及三维点云数据处理技术领域，特别是指一种基于自注意力机制的反冗余点云分类方法及装置，一种基于自注意力机制的反冗余点云分类方法及装置包括：通过传感器进行数据采集，获得三维点云数据；将所述三维点云数据进行预处理，获得预处理点云数据；基于所述预处理点云数据进行特征提取，获得第一特征数据；基于所述第一特征数据进行反冗余处理，获得第二特征数据；基于所述第二特征数据进行特征融合，获得第三特征数据；基于所述第三特征数据进行回归分析，获得分类结果。本发明有效地提升了点云分类操作的准确程度。