公开(公告)号：CN114492057A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210112274.4

申请日：2022-01-29

Applicant: 北京科技大学 ,  北京科技大学顺德研究生院

Inventor： 蒋原 ,  李擎 ,  苗磊 ,  肖成勇 ,  蔺凤琴 ,  栗辉 ,  崔家瑞 ,  万春秋 ,  杨旭 ,  贾永楠 ,  冯涛 ,  王恒 ,  李希胜

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/25 ,  G06F111/08 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明公开了一种中频真空电弧弧后击穿机理的模拟计算方法和装置、电子设备，属于真空电弧弧后击穿机理分析技术领域，所述方法包括：计算金属液滴迁移过程中释放的金属蒸气的空间分布；根据金属蒸气的空间分布，对金属蒸气的密度和速度进行初始化，预设宏粒子；计算空间电荷及电流密度分布；依据所述空间电荷和电流密度分布，计算电势分布和电场分布，并更新宏粒子中正离子和电子的相空间位置；若未形成导电通道，判定是否达到最大迭代次数；若未达到最大迭代次数，返回执行计算空间电荷及电流密度分布的步骤；若已达到最大迭代次数或已形成导电通道，输出中频真空电弧弧后现象计算结果。通过本发明公开的方法，能够对中频真空电弧弧后击穿机理进行深入解析。

公开(公告)号：CN117053779A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310913548.4

申请日：2023-07-24

Applicant: 北京科技大学 ,  北京科技大学顺德创新学院

Inventor： 丁大伟 ,  林世杰 ,  李擎 ,  任莹莹 ,  孙新苗 ,  安翠娟 ,  王恒 ,  李健

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于冗余关键帧去除的紧耦合激光SLAM方法及装置，涉及同时定位与地图构建技术领域。包括：获取雷达点云数据，对点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；对预处理后的点云数据进行曲率计算，提取点云边缘特征和平面特征；对点云边缘特征和平面特征进行配准，获取关键帧，并输出雷达里程计；通过环境信息获取动态阈值，根据动态阈值对关键帧进行筛选；对筛选后的关键帧进行回环检测；回环检测后，采用ERASOR算法去除动态点，得到基于冗余关键帧去除的紧耦合激光同时定位与地图构建SLAM结果。本发明解决了目前SLAM算法关键帧选择策略过于简单，回环误检以及冗余关键帧数量太多而导致算法精度和效率较低的问题。

公开(公告)号：CN115110998B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202210878332.4

申请日：2022-07-25

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 赵英杰 ,  宋大钊 ,  邱黎明 ,  何学秋 ,  何生全 ,  李振雷 ,  周超 ,  王恒

IPC: E21F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于声电同时响应信号融合的煤岩动力灾害局部预警方法，包括：布设声电监测传感器；对声电信号滤波；计算滤波后的声电信号单位时间内的累计能量值和累计脉冲数；筛选出声电同时响应事件；计算声电同时响应事件对应的声发射信号M值及电磁辐射信号M值；计算声电融合无量纲预警值R；基于R值对煤岩动力灾害进行预警。本发明基于声发射和电磁辐射系统特有的预警原理和优势，实现了最大限度排除现场作业环境和作业活动对单系统的干扰，建立了无需通过历史数据计算阈值、适用性较强的声电融合无量纲预警指标，提高了声电设备开展煤岩动力灾害监测预警的精准性和适用性。

公开(公告)号：CN118450327A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410811219.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 沈桓羽 ,  邵帅 ,  王恒 ,  李擎 ,  丁大伟 ,  孙新苗 ,  安翠娟

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明涉及智能定位领域，特别是指一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置。所述方法包括：获取待定位无人车的环境感知数据；将环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络，得到文字识别结果；将文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算，得到无人车的位置范围；根据无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图，确定无人车的初始位置；根据无人车的初始位置以及粒子滤波算法，得到无人车的精确定位。本发明针对无人车在大型商场定位中存在的问题，在不依赖GNSS的情况下，通过结合基于Transformer架构的端到端OCR技术、特征数据库匹配技术和粒子滤波算法，实现了无人车在商场环境中的高效精确定位。

公开(公告)号：CN115759238A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202310005904.2

申请日：2023-01-04

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘艳 ,  林金辉 ,  王恒 ,  石宇航 ,  孙梦磊 ,  杨思琪

IPC: G06N3/082 ,  G06N3/04 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本公开涉及一种量化模型的生成方法及装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：对于预先训练的目标检测模型进行量化；根据所述目标检测模型每一网络层的量化前与量化后输出值的差值，确定每一网络层对目标检测模型的贡献度；对于贡献度小于预设阈值的所有网络层进行分组，确定每一组的网络层；对每一组的网络层和贡献度大于或等于预设阈值的每一网络层，进行并行量化，得到与所述目标检测模型对应的量化模型，将每一组的多个贡献度小于预设阈值的网络层与单个贡献度大于或等于预设阈值的网络层进行并行量化，能够通过对贡献度较大的网络层进行单独量化，确保量化过程精度，并通过并行量化的方式提高量化过程的速度。

公开(公告)号：CN113432600B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202110644501.3

申请日：2021-06-09

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 丁大伟 ,  王旭 ,  爨朝阳 ,  王恒 ,  安翠娟 ,  田震松 ,  任莹莹

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S17/894 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于多信息源的机器人即时定位与地图构建方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并对点云数据进行预处理；基于点云数据的几何特征和激光点反射强度信息，对预处理后的每一帧的点云进行特征点提取；利用聚类标签和激光点反射强度信息作为联合的约束条件，根据特征点进行点云配准；基于点云配准结果，结合IMU数据和回环检测信息，得到全局位姿和地图。本发明采用紧耦合的方式，利用IMU和激光雷达的信息，引入激光反射强度信息，避免了单一几何信息的不足。同时融合了目前先进的scan context描述符进行回环检测，从而提升了定位以及建图精度，提高了系统整体的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113673532B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202111223976.1

申请日：2021-10-21

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘艳 ,  林金辉 ,  王恒 ,  张梁凤

IPC: G06V10/28 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06K9/62

Abstract: 本公开涉及一种基于量化模型的目标检测方法及装置，上述方法包括：获取目标模型和所述目标模型对应的测试数据集；通过训练后量化方法对所述目标模型进行量化操作，得到量化模型；将所述测试数据集输入所述量化模型，输出检测结果，并统计所述检测结果的偏差值；通过曲线拟合方法对所述偏差值进行处理，得到优化函数，并通过所述优化函数优化所述量化模型。采用上述技术手段，解决现有技术中，量化后的模型的检测结果，存在较大的误差的问题。

公开(公告)号：CN104533415B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410685806.9

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 吴爱祥 ,  李涛 ,  韩斌 ,  王少勇 ,  于少峰 ,  刘超 ,  孙伟 ,  王恒

IPC: E21C41/16

Abstract: 一种阶段强制崩落法与自然崩落法耦合的采矿方法，属于金属矿山地下采矿领域，适用于地下厚大倾斜破碎矿体的开采。本发明将阶段强制崩落法与自然崩落法进行耦合；先以26°～30°角掘进长×宽＝5×1.8m的倾斜上山，并掘进切割槽，再以42°～46°角掘进长×宽＝3×1.8m的倾斜上山，并在倾斜上山两端掘进安全联道；采用有底柱漏斗出矿斜上山拉底浅孔爆破自然崩落法进行出矿。本发明运输设备维修工作量小；使用的设备、能源和劳动力少，生产成本低；采场出矿能力高；放矿点相互干扰小，利用率高，装车迅速；能很好地控制放矿，矿石回收率高、贫化率低。

公开(公告)号：CN102913903B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201210444261.3

申请日：2012-11-08

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 王恒 ,  冯俊小 ,  满毅

IPC: F23D1/02

CPC classification number: Y02E20/348

Abstract: 本发明高浓度煤粉燃烧器，该燃烧器由煤粉喷枪和配风器构成；配风器包括外壳、旋流叶轮、拉杆、拉杆锁紧装置、内套管和后盖；煤粉喷枪包括煤粉喷管、煤粉喷头和喷管锁紧装置和喷管接头；其中，所述旋流叶轮的叶片为扭曲叶片，叶片从进风端至出风端扭曲的角度为90°，在进风端叶片面与轴向夹角为0，即与x轴线平行，然后沿着x轴线等弧度均匀逐渐过渡，过渡至出风端时，叶片与x轴线夹角为45°；本发明由煤粉喷枪和配风器两个独立的部分构成，因此，只需一套制粉输送系统，就可供数十个燃烧器的使用，可广泛应用于多供热点的热工设备。另外，高浓度煤粉燃烧器携带煤粉的空气量很少，将助燃空气预热到较高的温度后可以使燃烧温度大幅度提高。

公开(公告)号：CN104533415A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410685806.9

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 吴爱祥 ,  李涛 ,  韩斌 ,  王少勇 ,  于少峰 ,  刘超 ,  孙伟 ,  王恒

IPC: E21C41/16

CPC classification number: E21C41/16

Abstract: 一种阶段强制崩落法与自然崩落法耦合的采矿方法，属于金属矿山地下采矿领域，适用于地下厚大倾斜破碎矿体的开采。本发明将阶段强制崩落法与自然崩落法进行耦合；先以26°～30°角掘进长×宽＝5×1.8m的倾斜上山，并掘进切割槽，再以42°～46°角掘进长×宽＝3×1.8m的倾斜上山，并在倾斜上山两端掘进安全联道；采用有底柱漏斗出矿斜上山拉底浅孔爆破自然崩落法进行出矿。本发明运输设备维修工作量小；使用的设备、能源和劳动力少，生产成本低；采场出矿能力高；放矿点相互干扰小，利用率高，装车迅速；能很好地控制放矿，矿石回收率高、贫化率低。