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公开(公告)号：CN117053779A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310913548.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余关键帧去除的紧耦合激光SLAM方法及装置，涉及同时定位与地图构建技术领域。包括：获取雷达点云数据，对点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；对预处理后的点云数据进行曲率计算，提取点云边缘特征和平面特征；对点云边缘特征和平面特征进行配准，获取关键帧，并输出雷达里程计；通过环境信息获取动态阈值，根据动态阈值对关键帧进行筛选；对筛选后的关键帧进行回环检测；回环检测后，采用ERASOR算法去除动态点，得到基于冗余关键帧去除的紧耦合激光同时定位与地图构建SLAM结果。本发明解决了目前SLAM算法关键帧选择策略过于简单，回环误检以及冗余关键帧数量太多而导致算法精度和效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN118485616B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410204339.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T9/00 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及医学图像分析领域，特别是指一种基于Transformer的乳腺癌新辅助化疗pCR预测方法及装置，方法包括：获取乳腺癌患者新辅助化疗前的图像数据；将图像数据输入到构建好的乳腺癌肿瘤分割模型，得到肿瘤病灶区的掩码图像；根据掩码图像得到感兴趣区域图像，对感兴趣区域图像进行预处理，得到预处理后的图像数据；根据预处理后的图像数据以及构建好的Transformer深度学习图像分类模型，得到乳腺癌患者新辅助化疗的病理完全缓解pCR预测结果。本发明提供了一种新的pCR预测深度学习模型，能够充分利用治疗前DCE‑MRI序列图像中的乳腺癌信息，提高pCR非侵入式的预测性能。
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公开(公告)号：CN114895559B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202210405840.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种面向恶意攻击下的信息物理系统可靠控制方法，属于信息安全技术领域。所述方法包括：建立恶意攻击下带有外部扰动的信息物理系统面向控制的动力学模型；基于建立的动力学模型，根据系统的实际输出和理想输出确定跟踪误差，并设计变结构控制方法中所需的系统切换表面；构建高斯径向基函数神经网络，基于确定的跟踪误差，对恶意攻击和外部扰动进行在线实时预估和重构；基于李雅普诺夫稳定性定理，确定高斯径向基函数神经网络的自适应法则，根据确定的自适应法则和切换表面设计自适应神经网络有限时间控制器，实现恶意攻击下对信息物理系统的可靠控制。采用本发明，能够确保系统输出在有限时间内准确跟踪到理想输出。
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公开(公告)号：CN118016283B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410417776.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G16H50/20 , G06T7/00 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于可解释的乳腺癌新辅助化疗pCR预测方法及系统，该预测方法，具体包括：获取乳腺癌DCE‑MRI影像数据，并对获取的影像数据进行预处理，得到肿瘤感兴趣区域的图像数据；构建可解释深度学习模型，并将得到肿瘤感兴趣区域的图像数据输入到所述可解释深度学习模型中，即得到新辅助化疗pCR预测结果；获取可解释深度学习模型中注意力机制的注意力权重对特征提取进行可解释分析，得到所述深度学习模型的自解释结果，即完成预测。本发明提供了一种可解释深度学习技术，不仅保证了基于深度学习的新辅助化疗pCR预测的准确性，而且提高了深度学习模型的自解释能力，从而增强了深度学习模型的可信度和临床应用价值。
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公开(公告)号：CN113778082B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110969618.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于自触发机制的无人车轨迹跟踪控制方法及系统，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：构建无人车运动模型；根据无人车运动模型的控制输入量及无人车与目标之间的位置偏差构建系统模型；根据构建的系统模型确定控制李雅普诺夫函数，通过控制李雅普诺夫函数构建无人车跟踪目标轨迹的硬约束条件，基于该硬约束条件构造二次规划问题；根据控制李雅普诺夫函数构建自触发机制，基于构建的自触发机制迭代求解二次规划问题以更新无人车运动模型下一个控制输入量的时刻及对应的无人车最优控制输入量。采用本发明，能够在实现准确跟踪目标轨迹的同时最大程度地节约计算和通信资源的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115345932A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210734017.4
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语义信息的激光SLAM回环检测方法，包括：对当前环境下的激光点云进行球面投影，并获取投影后所生成的二维图像中每个点的深度信息；通过全卷积神经网络进行语义分割，并利用获得的语义标签生成权重矩阵；通过滑动窗口将权重矩阵聚集及旋转，生成具有旋转不变性的全局描述符；构建Kd‑Tree对历史帧进行搜索，根据时间阈值及距离阈值获取候选帧；利用全局描述符获取两帧点云的角度差，并通过具有初始角度的ICP算法进行几何验证，确定最终的回环帧，得到闭环位置。本发明解决了现有技术利用纯激光进行回环检测时，没有充分利用环境语义信息，导致算法效率偏低的问题。
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公开(公告)号：CN115130434B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210720557.7
申请日：2022-06-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F40/166 , G06F40/205 , G06F40/30 , G06F18/22
Abstract: 本发明涉及一种段落文本信息处理方法和系统，包括：设计段落文本处理语言PTPL；开发者按照PTPL规范编写段落文本处理规则，解析编写的段落文本处理规则，形成执行过程定义；按照PTPL规范实现各类执行过程定义对应的执行程序，然后按照得到的执行过程定义，对输入的测试段落文本依次执行执行过程定义对应的执行程序并返回结果；若返回结果不正确或不符合预期，则修改编写的段落文本处理规则并对输入的测试段落文本继续测试直至符合用户需求；在符合用户需求的段落文本处理规则中添加描述信息，一起保存为文件或发布为应用接口。本发明不但能够通过自由组合实现复杂的段落文本处理功能，而且处理规则可读性好，交互性强，开发难度低，易于协作和管理。
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公开(公告)号：CN118450327A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410811219.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及智能定位领域，特别是指一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置。所述方法包括：获取待定位无人车的环境感知数据；将环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络，得到文字识别结果；将文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算，得到无人车的位置范围；根据无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图，确定无人车的初始位置；根据无人车的初始位置以及粒子滤波算法，得到无人车的精确定位。本发明针对无人车在大型商场定位中存在的问题，在不依赖GNSS的情况下，通过结合基于Transformer架构的端到端OCR技术、特征数据库匹配技术和粒子滤波算法，实现了无人车在商场环境中的高效精确定位。
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公开(公告)号：CN118016283A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410417776.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G16H50/20 , G06T7/00 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于可解释的乳腺癌新辅助化疗pCR预测方法及系统，该预测方法，具体包括：获取乳腺癌DCE‑MRI影像数据，并对获取的影像数据进行预处理，得到肿瘤感兴趣区域的图像数据；构建可解释深度学习模型，并将得到肿瘤感兴趣区域的图像数据输入到所述可解释深度学习模型中，即得到新辅助化疗pCR预测结果；获取可解释深度学习模型中注意力机制的注意力权重对特征提取进行可解释分析，得到所述深度学习模型的自解释结果，即完成预测。本发明提供了一种可解释深度学习技术，不仅保证了基于深度学习的新辅助化疗pCR预测的准确性，而且提高了深度学习模型的自解释能力，从而增强了深度学习模型的可信度和临床应用价值。
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公开(公告)号：CN115314251A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210789214.6
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供了一种随机跳变信息物理系统的弹性事件触发控制方法及装置，涉及信息物理系统容侵控制技术领域。包括：建立拒绝服务攻击下随机跳变信息物理系统的动力学模型，通过平均驻留时间法对能量有限的拒绝服务攻击进行数学表征；构建基于安全约束的弹性事件触发机制，将攻击信号造成的触发数据丢失转化为事件触发规则的不确定性；利用迭代计算方法，计算出最大可容忍拒绝服务攻击的持续时间；针对转移速率精确已知和部分未知情况，设计模态依赖容侵控制器，完成对触发参数和控制器增益的同时求解。缓解有限带宽的通信占用率，提高随机跳变信息物理系统抵御恶意攻击的能力，适用于数据传输层遭受恶意攻击入侵下信息物理系统的安全控制。
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