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公开(公告)号：CN115436913A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210968886.3
申请日：2022-08-12
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供了一种缝隙宽度及深度测量装置及方法，该装置包括：测量装置本体和将测量装置本体置于缝隙正中央的底部固定支架；测量装置本体包括：步进电机、角度传感器、激光测距仪和工业控制计算机，角度传感器用于实时测量步进电机转轴所转角度；激光测距仪发射出的激光束垂直于基准面发射；工业控制计算机用于控制步进电机带动激光测距仪在基准面所在平面内摆动，在摆动过程中，利用激光测距仪发射出的激光束在缝隙两侧跳变沿处跳变时角度传感器测得的角度，及激光测距仪和步进电机转轴之间的长度，计算缝隙宽度，利用激光测距仪发射出的位于缝隙两侧的激光束计算缝隙深度；底部固定支架长度和宽度可调节。本发明的装置及方法可提高测量精度。
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公开(公告)号：CN113625702A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011167725.1
申请日：2020-10-28
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于二次规划的无人车同时路径跟踪与避障方法，通过获取目标及障碍物在行驶过程中经过的多个离散点坐标，同时得到对应的离散时间点，通过曲线拟合方法分别拟合出目标行驶轨迹坐标与时间之间的关系以及障碍物行驶轨迹坐标与时间之间的关系，利用控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数分别构建无人车本体运动模型的软约束和硬约束，利用软约束和硬约束构造二次规划，然后利用计算机编程，迭代求解得到无人车本体运动模型的实时控制输入量，从而达到跟踪目标轨迹的同时避障的目的。与现有技术相比，本发明不但跟踪范围大，准确度高，算法速度快，鲁棒性更高，而且能够在跟踪目标轨迹的同时实现准确避开障碍物的功能。
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公开(公告)号：CN110202042B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910544784.7
申请日：2019-06-21
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及航空板材加工技术领域，提供了一种钛合金多层板热冲压成形工艺，该成形工艺将钢板和钛合金板制作成所需形状的毛坯；将钢板和钛合金板材按照钢‑钛合金‑钢的夹持方式放入加热炉中进行加热，三层板之间不添加任何粘结剂，加热至700～900℃，达到指定温度后再保温5‑7min；将加热好的三层板料一起转移到冷模具上进行冲压成形；冲压成形后的零件进行模具保压，保压时间为30～180s，最终获得钛合金零件。本发明减少了板料在转移过程中的热量损失，增加了钛合金板料的冲压成形性，且热冲压成形过程所需的变形力小，成形后的零件强度高，硬度大，回弹角度小，保证了产品精度和质量；工艺简单，效率高，具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN117696877B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202410169624.X
申请日：2024-02-06
申请人： 内蒙古科技大学 , 包头稀土研究院 , 北京科技大学 , 青岛正望新材料股份有限公司
发明人： 张新房 , 谌智勇 , 刘玉宝 , 李志强 , 王小军 , 周梦程 , 黄孝山 , 张宝雨 , 王皓 , 任磊 , 杨鹏飞 , 兰岳光 , 高日增 , 李园 , 张洋 , 刘振刚 , 梁志刚 , 张昭 , 李晓
摘要： 本发明属于钢铁冶金连铸技术领域，具体为一种表面具有低润湿性非晶保护膜的水口及其制备方法，通过脉冲处理，改善了钢液和水口的界面反应，在水口表面形成了一层低润湿性的非晶保护膜，可以增大钢液和水口的接触角，使得夹杂物无法吸附在水口表面，防止钢液进一步侵蚀水口。且本发明通过对水口材质中的SiO2含量和钢液稀土含量进行控制，获得致密性好的低润湿性非晶保护膜。本发明制备方法步骤简洁、易于实施，制备的含有低润湿性非晶保护膜的水口的抗堵塞效果显著，能够替代传统附着涂层的水口，具有显著的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN115314251A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210789214.6
申请日：2022-07-06
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： H04L9/40
摘要： 本发明提供了一种随机跳变信息物理系统的弹性事件触发控制方法及装置，涉及信息物理系统容侵控制技术领域。包括：建立拒绝服务攻击下随机跳变信息物理系统的动力学模型，通过平均驻留时间法对能量有限的拒绝服务攻击进行数学表征；构建基于安全约束的弹性事件触发机制，将攻击信号造成的触发数据丢失转化为事件触发规则的不确定性；利用迭代计算方法，计算出最大可容忍拒绝服务攻击的持续时间；针对转移速率精确已知和部分未知情况，设计模态依赖容侵控制器，完成对触发参数和控制器增益的同时求解。缓解有限带宽的通信占用率，提高随机跳变信息物理系统抵御恶意攻击的能力，适用于数据传输层遭受恶意攻击入侵下信息物理系统的安全控制。
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公开(公告)号：CN114895559A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210405840.0
申请日：2022-04-18
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种面向恶意攻击下的信息物理系统可靠控制方法，属于信息安全技术领域。所述方法包括：建立恶意攻击下带有外部扰动的信息物理系统面向控制的动力学模型；基于建立的动力学模型，根据系统的实际输出和理想输出确定跟踪误差，并设计变结构控制方法中所需的系统切换表面；构建高斯径向基函数神经网络，基于确定的跟踪误差，对恶意攻击和外部扰动进行在线实时预估和重构；基于李雅普诺夫稳定性定理，确定高斯径向基函数神经网络的自适应法则，根据确定的自适应法则和切换表面设计自适应神经网络有限时间控制器，实现恶意攻击下对信息物理系统的可靠控制。采用本发明，能够确保系统输出在有限时间内准确跟踪到理想输出。
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公开(公告)号：CN113778082A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110969618.9
申请日：2021-08-23
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种基于自触发机制的无人车轨迹跟踪控制方法及系统，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：构建无人车运动模型；根据无人车运动模型的控制输入量及无人车与目标之间的位置偏差构建系统模型；根据构建的系统模型确定控制李雅普诺夫函数，通过控制李雅普诺夫函数构建无人车跟踪目标轨迹的硬约束条件，基于该硬约束条件构造二次规划问题；根据控制李雅普诺夫函数构建自触发机制，基于构建的自触发机制迭代求解二次规划问题以更新无人车运动模型下一个控制输入量的时刻及对应的无人车最优控制输入量。采用本发明，能够在实现准确跟踪目标轨迹的同时最大程度地节约计算和通信资源的目的。
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公开(公告)号：CN113778082B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110969618.9
申请日：2021-08-23
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种基于自触发机制的无人车轨迹跟踪控制方法及系统，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：构建无人车运动模型；根据无人车运动模型的控制输入量及无人车与目标之间的位置偏差构建系统模型；根据构建的系统模型确定控制李雅普诺夫函数，通过控制李雅普诺夫函数构建无人车跟踪目标轨迹的硬约束条件，基于该硬约束条件构造二次规划问题；根据控制李雅普诺夫函数构建自触发机制，基于构建的自触发机制迭代求解二次规划问题以更新无人车运动模型下一个控制输入量的时刻及对应的无人车最优控制输入量。采用本发明，能够在实现准确跟踪目标轨迹的同时最大程度地节约计算和通信资源的目的。
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公开(公告)号：CN115314251B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210789214.6
申请日：2022-07-06
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： H04L9/40
摘要： 本发明提供了一种随机跳变信息物理系统的弹性事件触发控制方法及装置，涉及信息物理系统容侵控制技术领域。包括：建立拒绝服务攻击下随机跳变信息物理系统的动力学模型，通过平均驻留时间法对能量有限的拒绝服务攻击进行数学表征；构建基于安全约束的弹性事件触发机制，将攻击信号造成的触发数据丢失转化为事件触发规则的不确定性；利用迭代计算方法，计算出最大可容忍拒绝服务攻击的持续时间；针对转移速率精确已知和部分未知情况，设计模态依赖容侵控制器，完成对触发参数和控制器增益的同时求解。缓解有限带宽的通信占用率，提高随机跳变信息物理系统抵御恶意攻击的能力，适用于数据传输层遭受恶意攻击入侵下信息物理系统的安全控制。
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公开(公告)号：CN113625702B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202011167725.1
申请日：2020-10-28
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于二次规划的无人车同时路径跟踪与避障方法，通过获取目标及障碍物在行驶过程中经过的多个离散点坐标，同时得到对应的离散时间点，通过曲线拟合方法分别拟合出目标行驶轨迹坐标与时间之间的关系以及障碍物行驶轨迹坐标与时间之间的关系，利用控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数分别构建无人车本体运动模型的软约束和硬约束，利用软约束和硬约束构造二次规划，然后利用计算机编程，迭代求解得到无人车本体运动模型的实时控制输入量，从而达到跟踪目标轨迹的同时避障的目的。与现有技术相比，本发明不但跟踪范围大，准确度高，算法速度快，鲁棒性更高，而且能够在跟踪目标轨迹的同时实现准确避开障碍物的功能。
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