公开(公告)号：CN113432600B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202110644501.3

申请日：2021-06-09

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 丁大伟 ,  王旭 ,  爨朝阳 ,  王恒 ,  安翠娟 ,  田震松 ,  任莹莹

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S17/894 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于多信息源的机器人即时定位与地图构建方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并对点云数据进行预处理；基于点云数据的几何特征和激光点反射强度信息，对预处理后的每一帧的点云进行特征点提取；利用聚类标签和激光点反射强度信息作为联合的约束条件，根据特征点进行点云配准；基于点云配准结果，结合IMU数据和回环检测信息，得到全局位姿和地图。本发明采用紧耦合的方式，利用IMU和激光雷达的信息，引入激光反射强度信息，避免了单一几何信息的不足。同时融合了目前先进的scan context描述符进行回环检测，从而提升了定位以及建图精度，提高了系统整体的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113432600A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110644501.3

申请日：2021-06-09

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 丁大伟 ,  王旭 ,  爨朝阳 ,  王恒 ,  安翠娟 ,  田震松 ,  任莹莹

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于多信息源的机器人即时定位与地图构建方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并对点云数据进行预处理；基于点云数据的几何特征和激光点反射强度信息，对预处理后的每一帧的点云进行特征点提取；利用聚类标签和激光点反射强度信息作为联合的约束条件，根据特征点进行点云配准；基于点云配准结果，结合IMU数据和回环检测信息，得到全局位姿和地图。本发明采用紧耦合的方式，利用IMU和激光雷达的信息，引入激光反射强度信息，避免了单一几何信息的不足。同时融合了目前先进的scan context描述符进行回环检测，从而提升了定位以及建图精度，提高了系统整体的鲁棒性。