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公开(公告)号：CN117592347A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311692745.4
申请日：2023-12-11
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/25 , G06F17/11 , G06F9/50 , G06F111/10
摘要： 本发明提供一种着陆器低速撞击小天体砾石地表的动力学数值仿真方法，其包括：确定着陆器与不规则颗粒的状态信息，构建着陆器与不规则颗粒的层次包围盒；借助线性层次包围盒根节点进行粗粒度接触检测，借助线性层次包围盒进行细粒度接触检测，计算着陆器与不规则颗粒的相对侵入深度；基于着陆器与不规则颗粒之间的接触力和接触力矩，结合着陆器与不规则颗粒的平动动力学方程和转动动力学方程，借助二阶蛙跳积分，更新着陆器与不规则颗粒的状态。本发明针对球形颗粒离散元假设的不足，构建德洛内三角网格模型，能解决不规则颗粒与着陆器多点接触的难题，更符合不规则颗粒间相互接触的物理过程，效率更高且更可靠。
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公开(公告)号：CN116007615A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310068992.0
申请日：2023-01-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于低轨卫星星座几何量测信息的光学导航定位方法，其包括：生成卫星几何构型及定位误差的数据库；分析数据获取的卫星几何构型第一层筛选指标；提取主要影响定位误差的卫星几何构型参数；量化及无量纲化卫星几何构型参数并计算各参数权重；获取评价函数，计算不同卫星几何构型的可用度；根据卫星几何构型可用度分布获取第二层筛选指标；评价每次星点的几何构型并判断是否留下本次拍摄数据；对所有卫星几何构型为优的数据通过P3P算法进行定位并计算平均值作为最终定位结果。本发明通过观测低轨卫星利用P3P算法实现光学导航定位，定位方法快速和高效，有效解决P3P算法观测远距离目标定位精度差的问题。
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公开(公告)号：CN113606266A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110947037.5
申请日：2021-08-18
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F16D49/10 , F16D65/06 , F16D65/16 , F16H33/10 , H02K7/102 , H02K7/02 , F16D121/14 , F16D125/22
摘要： 本申请涉及一种巡视器用制动装置及巡视器，本申请的巡视器用制动装置包括：支架、支撑组件、直流无刷电机、舵机、舵机摇臂以及环闸；其中，支撑组件，设于支架上；直流无刷电机，设于支架上，直流无刷电机具有转子壳；舵机，设于支架上；舵机摇臂，一端与舵机的转轴固定连接；环闸具有第一端口和第二端口，第一端口与舵机摇臂的另一端连接，第二端口与支撑组件连接；环闸套设于转子壳外，用于制动转子壳。本申请的巡视器用制动装置通过舵机带动舵机摇臂旋转一定角度，带动与舵机摇臂连接的环闸的第一端口旋转一定角度，进而拉动整个环闸抱紧高速旋转的直流无刷电机的转子壳，使得直流无刷电机可在极短的时间内停止抱死，快速制动。
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公开(公告)号：CN116502399A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310196746.3
申请日：2023-03-02
申请人： 北京理工大学 , 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明公开了一种基于STK和MATLAB联合仿真的卫星轨道生成方法和生成器，包括创建仿真场景、创建运载体、解算目标卫星星历、创建目标卫星、导出导航数据五个主要步骤，其中解算目标卫星星历采用根据卫星轨道高度、卫星在相机视场中出现的方位与运动方向等仿真参数要求自动得到目标卫星星历。本发明可完成任意导航卫星轨道的设定、自动解算与自动导入工作，实现基于STK的轨道生成。本发明基于STK/Connect链接模块，借助MATLAB程序指令自动完成STK场景创建、运载体与目标卫星创建和参数设置、导航数据导出等工作，解算快速、准确、程序化、可靠性高，为实现光学导航算法的大规模自动连续仿真提供了便利。
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公开(公告)号：CN116105730A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310196733.6
申请日：2023-03-02
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于合作目标卫星甚短弧观测的仅测角光学组合导航方法。主要步骤为：导航数据输入；建立惯导系统位置、速度、姿态更新模型；判断星敏感器有无数据输出；星敏感器量测数据处理；建立组合导航系统状态方程和量测方程；组合导航系统方程离散化与卡尔曼滤波；修正惯导系统的位置、速度、姿态信息；判断导航过程是否结束，若未结束，则重复上述步骤。本发明方法针对甚短弧观测的特点，改进C‑W相对运动方程，仅需对一颗合作目标卫星进行一分钟以内甚短弧段的观测，即可完成对惯导系统位置、速度、姿态全导航参数的修正，精度高，观测成本低，解算效率高，具有良好的实时性，适用于近地空间的高动态环境。
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公开(公告)号：CN110303477A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910606231.X
申请日：2019-07-05
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请涉及一种磁驱动软体机器人及其制造方法、工作平台。所述软体机器人包括柔性本体和多个磁铁，所述多个磁铁连接于所述柔性本体且沿所述柔性本体的延伸方向间隔设置，每个磁铁的磁化方向均垂直于所述柔性本体的延伸方向，相邻两个磁铁的磁化方向相反。通过上述技术方案，能够获得一种磁驱动软体机器人，该机器人能够在外磁场的驱动下实现类似爬虫蠕动的运动。
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公开(公告)号：CN117710231A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311761472.4
申请日：2023-12-20
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06T5/50 , G06T3/4038
摘要： 本发明公开了一种基于改进Astar搜索算法的批量遥感影像融合方法，其包括：基于批量待拼接遥感栅格影像的地理信息，构建整体融合画布及提取批量待拼接影像的所有重叠区域；针对提取的所有重叠区域，采用顾及重叠的面维诺图算法构建初始拼接线网络，基于改进Astar搜索算法实现拼接线网络的优化,生成重叠区域序列待处理影像集中每组待处理影像的优化拼接线后，获取所有影像最终的有效区域边界；根据有效区域边界，利用多分辨率融合算法根据融合规则进行整体融合画布填充，得到批量遥感影像的最终融合影像G0。本发明能够实现大数据量、复杂重叠区的广域遥感影像地快速融合。
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公开(公告)号：CN117592349A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311692749.2
申请日：2023-12-11
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/25 , G06T1/20 , G06T1/60 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F111/04
摘要： 本发明提供了一种面向小天体颗粒风化层的高性能离散元并行数值仿真方法，其包括：采用中央处理器CPU初始化小天体颗粒风化层颗粒的状态信息和本质属性，将小天体颗粒风化层颗粒的状态信息和本质属性发送至图形处理器GPU，借助图形处理器GPU检索小天体颗粒风化层颗粒的邻居颗粒，借助图形处理器GPU计算目标颗粒与邻居颗粒的接触力和接触力矩，借助图形处理器GPU更新小天体颗粒风化层颗粒集合状态，针对大规模颗粒系统进行动态模拟。本发明针对现有离散元数值仿真效率低下的问题，充分借助图形处理器GPU和中央处理器CPU的异构计算，提高计算效率；保留颗粒的状态信息以确保仿真的可靠性，能够覆盖从准静态至高动态、从稀疏至密集的多种不同状态颗粒流仿真。
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公开(公告)号：CN116306185A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310159735.8
申请日：2023-02-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/25 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种基于不规则离散元的陨星进入地球大气层后运动仿真方法，其包括：借助不规则离散元颗粒构建陨星模型，计算两两相邻不规则离散元颗粒间的接触力，计算陨星模型的形变；计算不规则离散元颗粒的轨迹，计算陨星模型的角速度和姿态变化，求解陨星模型的质量损失、温度变化和形状变化，计算陨星模型的结构变化；判断陨星模型在高度为0前的质量损失是否与质量相等，若是，则陨星模型的运动参数解算停止；否则，获得陨星模型的经纬度，当高度为0时确定陨星模型的落点范围。本发明利用可变形不规则离散元模型，解算陨星进入地球大气层后的运动演化过程，更符合陨星内部真实结构特征和爆炸扩张原理，对陨星监测和防御有现实意义。
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公开(公告)号：CN109808787B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201711175939.1
申请日：2017-11-22
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开涉及一种机器人跳跃移动机构和小行星探测机器人，所述跳跃移动机构包括伸缩杆、驱动装置、多个弹性辐条，所述多个弹性辐条围绕所述伸缩杆均匀布置，每个弹性辐条的两端分别连接于所述伸缩杆的两端，以使所述跳跃移动机构形成为笼形球状结构，所述驱动装置用于驱动所述伸缩杆伸缩，使得所述多个弹性辐条发生形变。驱动装置驱动伸缩杆收缩，使得多个弹性辐条被压缩，跳跃移动机构进行蓄能。当弹性辐条伸展释放能量时，在地面反作用下，跳跃移动机构获得跳跃的能量，从而可实现跳跃移动。另外，弹性辐条形成的笼形球状结构有利于跳跃移动机构实现滚动移动。弹性辐条通过形变还可吸收外部冲击能量，从而对跳跃移动机构的内部器件起到有效保护。
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