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公开(公告)号：CN119151919B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411629226.8
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高温环境下散斑图像质量评估与自动校正系统及方法，属于数字图像处理领域;包括散斑场制备模块和评价与校正模块；散斑场制备模块包括支撑约束组件、二维运动组件、散斑喷涂组件、上位机控制组件；支撑约束组件包括试验件、背部支撑板、侧部压紧块、底部支撑板；二维运动组件包括运动支撑梁、纵向方向运动组件、横向方向运动组件；评价与校正模块包括2个CCD相机、数据解算上位机、高低温试验箱；采用校正‑改进‑校正的自动化调整方式实现清晰可靠的散斑图获取，本发明实现了高低温环境下散斑图像制备、质量评价、自动校正，进一步保证数字散斑检测中数据的精确采集，实现可靠解算结构机构在高低温环境下的变形。
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公开(公告)号：CN111775147B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010525491.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种可移动机器人智能控制系统，实现了机器人的全向移动控制，使机器人能够自动运行到指定的待装配位置并自动完成装配任务；同时，稳定支撑功能可以在地面不平整的情况下自动调节机器人的水平位置，保持机器人的水平度，并可以通过上位机屏幕实时监测机器人的运动状态及其执行末端的装配情况，极大地节省了人力成本，使工作效率显著提高，并且提高定位精度至±0.2mm，保证了装配过程中的装配精度。
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公开(公告)号：CN112034083A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010754127.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种液相色谱泵流路超低死体积的标定方法及系统，包括：准备两根相同直径、不同长度的的管路，分别为管路1和管路2，增加管路堵头将两根管路的一端堵塞，计算两管路的内腔体积；在三通阀的出口安装管路1，堵塞的一端置于流路最末端，确保液相色谱泵流路中充满液体；驱动液相色谱泵的主缸和副缸运动，计算该时段运动前后流路整体的压差值ΔP1和容积变化值ΔV1；卸下管路1替换为管路2，计算该时段运动前后压差值ΔP2和容积变化值ΔV2；将安装管路1和安装管路2状态下的压差值和容积变化值分别进行关联，计算液相色谱泵流路死体积VS。与传统的质量法与容积法相比，本发明实现了高精度的标定，可实用性和可操作性强。
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公开(公告)号：CN111964575A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010642150.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向移动机器人铣削加工的数字孪生建模方法，包括如下步骤：(1)对移动机器人铣削加工系统进行单元划分；(2)面向数字孪生建模的移动机器人加工过程多层次划分；(3)基于多层次划分的关键特征提取；(4)基于物理实体的测量数据获取；(5)数据的降噪与归一化处理；(6)多层次的逆向建模方法；(7)数字孪生模型动态重构与匹配。本发明提高了数字孪生体模型构建的准确性，实时更新，保证了虚拟环境与物理环境的有效融合，为后续的孪生数据驱动的移动机器人加工过程预测、调控、优化等过程奠定基础。
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公开(公告)号：CN112034083B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010754127.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种液相色谱泵流路超低死体积的标定方法及系统，包括：准备两根相同直径、不同长度的的管路，分别为管路1和管路2，增加管路堵头将两根管路的一端堵塞，计算两管路的内腔体积；在三通阀的出口安装管路1，堵塞的一端置于流路最末端，确保液相色谱泵流路中充满液体；驱动液相色谱泵的主缸和副缸运动，计算该时段运动前后流路整体的压差值ΔP1和容积变化值ΔV1；卸下管路1替换为管路2，计算该时段运动前后压差值ΔP2和容积变化值ΔV2；将安装管路1和安装管路2状态下的压差值和容积变化值分别进行关联，计算液相色谱泵流路死体积VS。与传统的质量法与容积法相比，本发明实现了高精度的标定，可实用性和可操作性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112379612A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011032995.1
申请日：2020-09-27
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种多轴耦合协同运动的液相泵系统集成控制系统及方法，系统包括运动控制器模块、高精度电机驱动模块、压力传感器增益反馈模块、上位机数据库模块、高速总线模块；运动控制器模块用于产生多轴电机协同运动控制信号；高精度电机驱动模块用于产生信号稳定时间精确的电机驱动信号与电机状态反馈信号；上位机数据库模块用于实时记录与反馈运动参数；高速总线模块用于连接运动控制器模块、高精度电机驱动模块、上位机数据库模块，进行数据与控制信号的转接；高精度电机驱动模块通过数据总线接口串联连接构成多轴电机驱动器模块，通过控制总线与运动控制器相连；上位机数据库模块通过数据总线与运动控制器连接。
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公开(公告)号：CN119151919A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411629226.8
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高温环境下散斑图像质量评估与自动校正系统及方法，属于数字图像处理领域;包括散斑场制备模块和评价与校正模块；散斑场制备模块包括支撑约束组件、二维运动组件、散斑喷涂组件、上位机控制组件；支撑约束组件包括试验件、背部支撑板、侧部压紧块、底部支撑板；二维运动组件包括运动支撑梁、纵向方向运动组件、横向方向运动组件；评价与校正模块包括2个CCD相机、数据解算上位机、高低温试验箱；采用校正‑改进‑校正的自动化调整方式实现清晰可靠的散斑图获取，本发明实现了高低温环境下散斑图像制备、质量评价、自动校正，进一步保证数字散斑检测中数据的精确采集，实现可靠解算结构机构在高低温环境下的变形。
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公开(公告)号：CN112379612B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011032995.1
申请日：2020-09-27
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种多轴耦合协同运动的液相泵系统集成控制系统及方法，系统包括运动控制器模块、高精度电机驱动模块、压力传感器增益反馈模块、上位机数据库模块、高速总线模块；运动控制器模块用于产生多轴电机协同运动控制信号；高精度电机驱动模块用于产生信号稳定时间精确的电机驱动信号与电机状态反馈信号；上位机数据库模块用于实时记录与反馈运动参数；高速总线模块用于连接运动控制器模块、高精度电机驱动模块、上位机数据库模块，进行数据与控制信号的转接；高精度电机驱动模块通过数据总线接口串联连接构成多轴电机驱动器模块，通过控制总线与运动控制器相连；上位机数据库模块通过数据总线与运动控制器连接。
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公开(公告)号：CN111168717B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911329301.8
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人刚度测量加载装置和关节刚度辨识方法，该装置包括：机器人本体、末端加载系统和变形测量系统；末端加载系统，包括：六维力传感器、机器人端连接法兰、载荷端连接法兰、滑轮组、砝码和挂钩；机器人端连接法兰的两端分别与机器人本体和六维力传感器连接；载荷端连接法兰的两端分别与滑轮组的绳索和六维力传感器连接；滑轮组上挂有砝码，实现对机器人本体末端的加载，所施加载荷通过六维力传感器读出；变形测量系统，包括：激光跟踪仪和三个激光靶球；其中，三个激光靶球通过靶标座安装在载荷端连接法兰上；激光跟踪仪用于对安装在载荷端连接法兰上的三个激光靶球进行跟踪测量。本发明操作简单，测量精度高，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN119820626A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411477920.2
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种基于虚实交互场景重构的机器人预警响应系统，属于机械制造技术领域，工业机器人子系统接收机器人运动控制子系统发送的运动插补点，完成工业机器人加工运动；机器人运动控制子系统接收物理空间机器人各关节位置以及离线规划的机器人刀路轨迹文件，生成运动插补点；机器人场景重构子系统接收运动插补点，进行机器人运动计算求解；仿真可视化子系统接收机器人场景重构子系统的机器人运动求解结果，根据机器人运动求解结果实时可视化机器人的运动仿真结果，实时可视化。本发明通过运动仿真对物理工业机器人系统运动进行模拟，加快运动轨迹的迭代速度，通过实时监控和预警响应功能，实现对机器人运动干涉的检查和安全监视。
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