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公开(公告)号：CN111897253B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010621551.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于5G技术的远程可监控多轴协同智能控制器，利用5G传输技术，实现在远程终端对厂房AGV的运动路径及运动参数进行修改，并能监测到AGV的实时运动数据。控制器接口丰富，利用脉冲/方向方式或CAN总线通讯方式控制多种电机协同运动，使AGV精确运动。此外根据AGV起始点与终点信息，采用“最小面积”方式规划AGV路径，使AGV从起始点向终点的行驶路径与起始点与终点连线所围成的面积最小，最大化缩小了AGV的行驶空间，大幅度减小了由于AGV行驶而对厂房产生的影响范围，避免了多台AGV同时执行不同任务时有可能造成的路径干涉问题，该控制器的控制精度极高，AGV运动定位精度达到±0.5mm。
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公开(公告)号：CN113003229B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110219888.8
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B65G63/00
Abstract: 一种面向异构特性大型装备多智能体协同自主转运系统，包括主控制器、指令接收及处理模块、导航单元、组合拼接路径规划模块、无线控制模块以及多个智能体。本发明通过多智能体自主路径规划和协同作业实现高端装备高效转运精准配送，以适应高端装备转运精准配送过程中产品的多样性和异构性需求，提升装备柔性化和适应程度，实现智能装备协同作业在精准转运精准配送与装配制造环节高效应用。以多元化自适应执行装备和转运模式实现柔性化、高效化转运精准配送过程创新应用。
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公开(公告)号：CN112896365B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110193944.5
申请日：2021-02-20
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿系统，本发明针对大尺寸、大承载、异构型高端装备在大范围内复杂环境下的转运和姿态调整需求，通过不同数量的AGV呈“吕”字、“品”字、“田”字及其他“异型”组合拼接布局协同运动模式，同时搭载基于高阻尼减震系统的自动调平两轴翻转方案，消除因爬坡和路面不平引发位移量对设备的影响；各AGV之间设有机械拼接装置、无线通讯及激光测距仪实现动态检测、实时校正的高精度同步工作场景，从而提升智能装备的柔性化程度，减少产品转运对接过程中的人力劳动，避免传统转运方式带来的资源浪费，实现智能装备协同作业在精准转运环节的高效应用。
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公开(公告)号：CN111924125B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010601367.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明涉及一种多体协同全向移动智能机器人系统，包含至少三台全向移动智能机器人；全向移动智能机器人包括车体模块等；全向轮组模块安装在车体模块的左右两侧，供车体模块全向移动，能够实现前后方向、横向、斜向、零回转半径转动；抱轮机构模块铰接在车体模块中间，对机轮进行抱紧和起升；能源模块安装在车体模块中部，用于供电；抱轮机构模块采用三点悬挂式起升结构，具有自由度释放，使智能机器人在转运飞机过程中不对舰载机产生较大附加力；车体模块设有液压动力车体门，增加结构强度和刚度。本发明实现舰载机全向移动，适用于狭窄地方作业，显著提高舰载机的转运效率和贮存密度，填补飞机牵引车领域的多车协同转运空白。
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公开(公告)号：CN112009714A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010803583.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法，所述自动感知系统应用于全向移动无杆牵引车上，该系统允许全向移动无杆牵引车在人工遥控或自动夹抱飞机过程中提供全向移动无杆牵引车与飞机起落架轮组之间的三维空间坐标及偏转角度位姿关系，包括：基于视觉测量的位姿解算模块、基于激光扫描的环境侦测模块、嵌入式上位控制器、嵌入式驱动控制器、抱轮系统、若干个伺服电机系统驱动的麦克纳姆轮、无线模块和遥控器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775147A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010525491.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种可移动机器人智能控制系统，实现了机器人的全向移动控制，使机器人能够自动运行到指定的待装配位置并自动完成装配任务；同时，稳定支撑功能可以在地面不平整的情况下自动调节机器人的水平位置，保持机器人的水平度，并可以通过上位机屏幕实时监测机器人的运动状态及其执行末端的装配情况，极大地节省了人力成本，使工作效率显著提高，并且提高定位精度至±0.2mm，保证了装配过程中的装配精度。
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公开(公告)号：CN111123985A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010037687.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于激光扫描的多车自动调姿跟随系统，包括n辆全向移动平台车，n辆全向移动平台车按照设定的队形构成全向移动的组合体，各全向移动平台车按一定运行速度同步行进。n辆全向移动平台车中以其中一辆为主车、其余车辆为从车，主车后端面中轴线处搭载激光扫描雷达，从车前端面安装三个反射板，当激光扫描雷达发现从车相对主车运行出现位置和角度偏差时，控制系统对从车的各个轮组的修正运行转速进行调节，实现从车运动轨迹的调整。本发明对相对距离和角度主动补偿的同步运动控制，解决超大、超重载荷的精密对接，以及狭窄通道了灵活高效转运难题。
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公开(公告)号：CN117622480A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311498064.4
申请日：2023-11-10
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于无人机电刹车的复杂非线性负载变量控制方法，当无人机在起飞过程中止起飞或飞行降落滑跑过程中，电刹车控制系统首先通过向飞控系统查询地面条件、天气环境等参数进行控制系统的数学模型迭代并更新控制目标及各个输出参数阈值；然后电刹车控制系统将无人机当前质量、空速、地速及机轮轮速等参数参与到刹车过程中的闭环控制逻辑中，并引入差速控制策略和ABS防滑控制策略实现刹车过程中异常情况的快速反应调整；最后以电流为主，位置为辅的方式实现对作动器的刹车力闭环控制。本发明可用来替代液压方式进行刹车控制，实现无人机在复杂非线性负载变量的情况下快速短距离刹停及解决刹车过程中易出现机轮抱死及有侧风时单边机轮抱死问题。
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公开(公告)号：CN114056307A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111368748.3
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电刹车作动器，包括电机(1)、制动器(2)、齿轮组件(3)、丝杠组件(4)和信号调理模块(7)，所述电机(1)分别与所述制动器(2)和所述齿轮组件(3)连接，所述齿轮组件(3)与所述丝杠组件(4)连接，还包括压电作动筒(6)，所述压电作动筒(6)与所述丝杠组件(4)连接，并与所述信号调理模块(7)电连接。本发明可以使电刹车作动器对于刹车压力的控制更加稳定，且动态闭环特性也能得到大幅度提升。
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公开(公告)号：CN113031595A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110220770.7
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，S1、确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；S3、确定每个从智能体的位姿偏差；S4、利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；S6、利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。
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