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公开(公告)号：CN112078819A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010808270.0
申请日：2020-08-12
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向大型航天器薄壁舱体的高精度调姿装备，包括第一舱体平台、第二舱体平台、第一固定托架组件、第二移动托架组件、导轨滑块组件、第三移动托架组件、第四固定托架组件、万向脚轮、调节支腿、主动执行机构、随动执行机构、轴向限位机构、辅助支撑装置、位置反馈组件、第一控制系统、第二控制系统、转运结构、吊装结构；本发明采用三点同步主动协同驱动、在线两级补偿技术，避免差速回转造成舱体变形的风险；通过设计自适应随动轴向变位装置实时进行轴向预压紧，实现了在狭小空间、有限区域内的良好适应，保证装备整体结构刚度并降低变形对舱体精度测量影响。
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公开(公告)号：CN117302558A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311404069.6
申请日：2023-10-26
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种多自由度整星自动调姿方法及系统，其中，该方法包括：建立支腿坐标系和压紧座平面坐标系；得到支腿坐标系和压紧座平面坐标系之间的初始位姿关系；得到初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到当前姿态下支腿的位姿；得到当前姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到压紧座在目标姿态时相对当前姿态的位姿；得到目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；根据初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标和目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标得到初始姿态和目标姿态的位姿矩阵；根据初始姿态和目标姿态的位姿矩阵和预设的初始姿态下的支腿坐标得到支腿的目标坐标。本发明有效提高了整星和太阳翼的对接装配效率和安全性。
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公开(公告)号：CN112067313B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010778594.4
申请日：2020-08-05
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G01M17/007 , G01V7/16 , B64G7/00
摘要： 本发明涉及一种火星车太阳翼低重力模拟试验装置及试验方法，可以模拟火星车着陆姿态，并实现太阳翼展开过程火星重力环境的模拟。该装置包含两个功能单元，分别是着陆姿态模拟功能单元与火星重力模拟功能单元。着陆姿态模拟功能单元为一套机械装置，采用手动调节方式，模拟火星车着陆后的不同姿态，同时给太阳翼模拟墙提供固定支撑。火星重力模拟功能单元为一套重力补偿装置，通过连接气球与太阳翼机构，利用气球浮力实现地面环境下火星重力加速度的模拟效果。本发明不仅占地面积小、集成性高，而且操作便携，可降低劳动强度、提高装配效率和装配精度。装置对于提升火星车着陆模拟真实性、增加地面试验可靠性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112896365B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110193944.5
申请日：2021-02-20
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿系统，本发明针对大尺寸、大承载、异构型高端装备在大范围内复杂环境下的转运和姿态调整需求，通过不同数量的AGV呈“吕”字、“品”字、“田”字及其他“异型”组合拼接布局协同运动模式，同时搭载基于高阻尼减震系统的自动调平两轴翻转方案，消除因爬坡和路面不平引发位移量对设备的影响；各AGV之间设有机械拼接装置、无线通讯及激光测距仪实现动态检测、实时校正的高精度同步工作场景，从而提升智能装备的柔性化程度，减少产品转运对接过程中的人力劳动，避免传统转运方式带来的资源浪费，实现智能装备协同作业在精准转运环节的高效应用。
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公开(公告)号：CN109436385A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811240419.9
申请日：2018-10-24
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，包括支撑系统、全向移动平台，全向移动平台实现偏航角的调节、模拟墙与展开架的定位，支撑系统调节模拟墙的俯仰角和滚动角，全向移动平台调节模拟墙的偏航角、模拟墙与展开架的定位。与现有技术相比，本发明自动化程度高，需要配合的人员少，调节速度快，效率高，安装在模拟墙上的倾角传感器能够对墙体姿态进行实时监测，可靠性高，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN117798902A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311640987.9
申请日：2023-12-01
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于整体单点悬吊方式的空间机械臂低重力补偿方法，属于空间展开机构集成装配与测试领域；针对四自由度空间机械臂，说明其重力卸载方法；机械悬吊法通过吊索对机械臂施加悬吊拉力，气悬浮悬吊法通过氦气球升力对机械臂施加悬吊拉力，从而实现空间机械臂地面展开试验过程的1/6重力模拟，旨在满足机械臂全运动流程内的自适应跟随和运动过程高稳定性控制；本发明实现空间机械臂单点悬吊状态下地面展开试验过程的自适应跟随、运动过程高稳定性控制。旨在满足机械臂全运动流程内的干涉避让需求及卸载效率。
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公开(公告)号：CN112078819B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010808270.0
申请日：2020-08-12
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向大型航天器薄壁舱体的高精度调姿装备，包括第一舱体平台、第二舱体平台、第一固定托架组件、第二移动托架组件、导轨滑块组件、第三移动托架组件、第四固定托架组件、万向脚轮、调节支腿、主动执行机构、随动执行机构、轴向限位机构、辅助支撑装置、位置反馈组件、第一控制系统、第二控制系统、转运结构、吊装结构；本发明采用三点同步主动协同驱动、在线两级补偿技术，避免差速回转造成舱体变形的风险；通过设计自适应随动轴向变位装置实时进行轴向预压紧，实现了在狭小空间、有限区域内的良好适应，保证装备整体结构刚度并降低变形对舱体精度测量影响。
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公开(公告)号：CN112896365A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110193944.5
申请日：2021-02-20
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿系统，本发明针对大尺寸、大承载、异构型高端装备在大范围内复杂环境下的转运和姿态调整需求，通过不同数量的AGV呈“吕”字、“品”字、“田”字及其他“异型”组合拼接布局协同运动模式，同时搭载基于高阻尼减震系统的自动调平两轴翻转方案，消除因爬坡和路面不平引发位移量对设备的影响；各AGV之间设有机械拼接装置、无线通讯及激光测距仪实现动态检测、实时校正的高精度同步工作场景，从而提升智能装备的柔性化程度，减少产品转运对接过程中的人力劳动，避免传统转运方式带来的资源浪费，实现智能装备协同作业在精准转运环节的高效应用。
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公开(公告)号：CN112067313A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010778594.4
申请日：2020-08-05
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G01M17/007 , G01V7/16 , B64G7/00
摘要： 本发明涉及一种火星车太阳翼低重力模拟试验装置及试验方法，可以模拟火星车着陆姿态，并实现太阳翼展开过程火星重力环境的模拟。该装置包含两个功能单元，分别是着陆姿态模拟功能单元与火星重力模拟功能单元。着陆姿态模拟功能单元为一套机械装置，采用手动调节方式，模拟火星车着陆后的不同姿态，同时给太阳翼模拟墙提供固定支撑。火星重力模拟功能单元为一套重力补偿装置，通过连接气球与太阳翼机构，利用气球浮力实现地面环境下火星重力加速度的模拟效果。本发明不仅占地面积小、集成性高，而且操作便携，可降低劳动强度、提高装配效率和装配精度。装置对于提升火星车着陆模拟真实性、增加地面试验可靠性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN211528717U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201922212641.4
申请日：2019-12-11
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G01V7/16
摘要： 本实用新型涉及一种用于微重力模拟展开试验设备的自动调整系统，包括纵导轨，横导轨，S型无线称重传感器，倾角传感器；纵导轨下方连接横导轨；调姿机构安装在S型无线称重传感器上方，S型无线称重传感器安装上第二无线发送模块；倾角传感器安装在展开机构上侧面，用于精测展开机构产品位姿精度，并配有第二无线发送模块，用于实时将倾角传感器精测出的位置度反馈给上位机，上位机将姿态调节机构的调整量反馈给调姿机构，实现产品质心的调整。本实用新型具备高承载、高精度调整能力，并且能够实现展开架及吊挂系统测试、调整过程自动化、智能化，特别适用于航空航天领域大型空间展开机构微重力地面环境模拟及展开试验场合。
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