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公开(公告)号：CN115046527B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210617901.X
申请日：2022-06-01
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
发明人： 程泽 , 段萍 , 齐向军 , 胡亚航 , 臧梓轶 , 张跃 , 高明强 , 姚迪 , 张健 , 张硕 , 郭庆 , 刘君涛 , 郑玉民 , 邵一夫 , 杨洪淼 , 董上 , 臧晓康 , 张杰
摘要： 一种用于太阳翼模拟墙姿态调试的精度测试系统及方法，在正式装配太阳翼前，需提前对太阳翼使用的模拟墙姿态进行调试，通过包括模拟墙、经纬仪T1、精测杆、展开架主轨、经纬仪T2的精度测试系统，采用双经纬仪组合测量的方式，建立了模拟墙与太阳翼展开导轨的关系，确保了太阳翼地面展开轨迹的正确，同时构建了一套经纬仪联合测量系统，利用经纬仪测角的便捷性和高精度，实现了太阳翼模拟墙俯仰、滚动、偏航三个姿态角的高精度测量。
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公开(公告)号：CN114194424B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111506447.2
申请日：2021-12-10
申请人： 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明涉及一种卫星抓手重力卸载装置及其使用方法。所述装置包括：吊装支撑盘，被配置为与所述卫星保持同步回转运动；绳索张紧控制装置，位于所述吊装支撑盘的回转中心轴线上，被配置为张紧绳索组件的一端绳索；绳索组件，包括绳索，其一端连接所述绳索张紧控制装置，另一端连接卫星抓手；导向组件，其与所述吊装支撑盘连接，包括相配合的导向件和导轨，所述绳索的中段绕经所述导向件，所述导向件被配置为根据所述卫星抓手的位置移动，使得自所述导向件至所述卫星抓手段的绳索保持竖直。本发明能够实现卫星抓手多指单元在地面进行装配及操作模拟过程中的重力卸载任务，完全模拟微重力条件下的测试工作，结构轻便，操作性好。
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公开(公告)号：CN112648956B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011181196.0
申请日：2021-03-01
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法，用于空间多自由度展开机构空间相对位姿的调试，通过联合标定、基准转移、实时测量，可极大提高空间展开机构空间六自由度位姿的调试效率。本方法首先将被测对象的坐标系和立方镜坐标系进行“三坐标+经纬仪”联合标定，通过基准转换，将不易被观测的产品坐标系转换至易观测的立方镜上；再通过多台经纬仪构建联合测量系统，在线实时准直立方镜十字刻线；并通过已经预置的经纬仪理论位姿参数，实时获得立方镜实际位姿六个变量与理论位姿六个变量之间的偏差，从而精确指导空间展开机构的六自由度位姿调试过程。
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公开(公告)号：CN112247959B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
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公开(公告)号：CN112247959A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
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公开(公告)号：CN115046527A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210617901.X
申请日：2022-06-01
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
发明人： 程泽 , 段萍 , 齐向军 , 胡亚航 , 臧梓轶 , 张跃 , 高明强 , 姚迪 , 张健 , 张硕 , 郭庆 , 刘君涛 , 郑玉民 , 邵一夫 , 杨洪淼 , 董上 , 臧晓康 , 张杰
摘要： 一种用于太阳翼模拟墙姿态调试的精度测试系统及方法，在正式装配太阳翼前，需提前对太阳翼使用的模拟墙姿态进行调试，通过包括模拟墙、经纬仪T1、精测杆、展开架主轨、经纬仪T2的精度测试系统，采用双经纬仪组合测量的方式，建立了模拟墙与太阳翼展开导轨的关系，确保了太阳翼地面展开轨迹的正确，同时构建了一套经纬仪联合测量系统，利用经纬仪测角的便捷性和高精度，实现了太阳翼模拟墙俯仰、滚动、偏航三个姿态角的高精度测量。
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公开(公告)号：CN109436385A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811240419.9
申请日：2018-10-24
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，包括支撑系统、全向移动平台，全向移动平台实现偏航角的调节、模拟墙与展开架的定位，支撑系统调节模拟墙的俯仰角和滚动角，全向移动平台调节模拟墙的偏航角、模拟墙与展开架的定位。与现有技术相比，本发明自动化程度高，需要配合的人员少，调节速度快，效率高，安装在模拟墙上的倾角传感器能够对墙体姿态进行实时监测，可靠性高，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN114194424A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111506447.2
申请日：2021-12-10
申请人： 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明涉及一种卫星抓手重力卸载装置及其使用方法。所述装置包括：吊装支撑盘，被配置为与所述卫星保持同步回转运动；绳索张紧控制装置，位于所述吊装支撑盘的回转中心轴线上，被配置为张紧绳索组件的一端绳索；绳索组件，包括绳索，其一端连接所述绳索张紧控制装置，另一端连接卫星抓手；导向组件，其与所述吊装支撑盘连接，包括相配合的导向件和导轨，所述绳索的中段绕经所述导向件，所述导向件被配置为根据所述卫星抓手的位置移动，使得自所述导向件至所述卫星抓手段的绳索保持竖直。本发明能够实现卫星抓手多指单元在地面进行装配及操作模拟过程中的重力卸载任务，完全模拟微重力条件下的测试工作，结构轻便，操作性好。
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公开(公告)号：CN112648956A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011181196.0
申请日：2021-03-01
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法，用于空间多自由度展开机构空间相对位姿的调试，通过联合标定、基准转移、实时测量，可极大提高空间展开机构空间六自由度位姿的调试效率。本方法首先将被测对象的坐标系和立方镜坐标系进行“三坐标+经纬仪”联合标定，通过基准转换，将不易被观测的产品坐标系转换至易观测的立方镜上；再通过多台经纬仪构建联合测量系统，在线实时准直立方镜十字刻线；并通过已经预置的经纬仪理论位姿参数，实时获得立方镜实际位姿六个变量与理论位姿六个变量之间的偏差，从而精确指导空间展开机构的六自由度位姿调试过程。
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公开(公告)号：CN215048182U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202022258630.2
申请日：2020-10-12
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B66C23/04 , B66C23/683 , B64G7/00
摘要： 一种用于大型空间机构零重力展开的双轴摇臂吊挂装置，包括根部转动组件、臂间转动组件、导轨组件、限位块以及固定支架；根部转动组件为矩形框架结构，臂间转动组件为三角形框架结构，三角形框架结构相对矩形框架结构可沿相连接处转轴转动；矩形框架结构的相对安装桁架可沿与安装桁架连接处的第一转轴转动。多个导轨组件挂接在所述水平边和底边上且可水平移动，将大型空间机构悬吊。限位块安装在根部转动组件以及臂间转动组件上，在臂间转动组件展开到位后进行限位；固定支架安装在根部转动组件上，在根部转动组件未展开时将根部转动组件固定在安装桁架上。本实用新型巧妙的实现了长度超过8m的大型空间展开机构多关节高精度零重力展开。
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