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公开(公告)号：CN115356686A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210960392.0
申请日：2022-08-11
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC: G01S7/02
Abstract: 本发明公开了一种雷达探测车，包括车体、推杆和多个连接组件；连接组件包括相互转动连接的第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构与推杆连接，至多一个连接组件的第二连接结构与车体固定连接，其它连接组件的第二连接结构与车体可滑动连接，且通过滑动可滑动连接于车体的第二连接结构，能够推杆的延伸方向和车体的宽度方向两者之间的夹角改变。在对隧道侧壁进行检测时，检测人员能够通过连接组件调节推杆和车体之间的相对位置关系，使得推杆能够向上或向下倾斜，进而检测人员能够在正常直立行走时推动雷达探测车对隧道侧壁进行检测，降低了检测人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN218141840U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202222492860.4
申请日：2022-09-19
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC: B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/20 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种爬墙机器人，包括机器人本体和旋转翼模块；旋转翼模块包括连接架和风扇组件，风扇组件转动连接于连接架上，连接架与机器人本体可拆卸连接。根据本实用新型的爬墙机器人，爬墙机器人包括旋转翼模块和机器人本体；旋转翼模块包括连接架和风扇组件，连接架和机器人本体之间可拆卸连接，进而人们能够根据需要安装或拆卸旋转翼模块，使得旋转翼模块的更换更加快捷。
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公开(公告)号：CN218331963U
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202222148321.9
申请日：2022-08-11
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC: G01S13/88
Abstract: 本实用新型公开了一种雷达探测车，包括车体和雷达检测装置；车体上设有第一连接端口；雷达检测装置可拆卸地安装于车体上，雷达检测装置上设有与第一连接端口相对的第二连接端口，且第二连接端口与第一连接端口插接配合，以实现车体和雷达检测装置的导电连接。通过第一连接端口和第二连接端口之间的插接配合，以实现车体和雷达检测装置之间的电连接，能够降低外界异物对车体和雷达检测装置之间电连接的影响，提高了车体和雷达检测装置之间电连接的稳定性，同时能够提高雷达检测装置安装在车体上的速度；因此，本申请的雷达探测车能够提高雷达检测装置在车体上的安装或拆卸速度，同时，提高雷达检测装置与车体间的电连接的稳定性。
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公开(公告)号：CN218085790U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222518644.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC: B62D57/024 , B64C11/00 , B64C27/20 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种涵道风扇模块，包括安装架和风扇本体；风扇本体设于安装架上，风扇本体和安装架之间设有推力检测装置，推力检测装置用于检测风扇本体对安装架施加的推力。在安装架和风扇本体之间设有推力检测装置，推力检测装置能够检测风扇本体对安装架施加的推力，进而在涵道风扇模块安装于爬墙机器人的机器人本体上时，机器人本体上的控制装置能够接收推力检测装置获取的风扇本体输出的实际推力，而后控制装置能够将实际推力与风扇本体应输出的理论推力相对比，并根据对比结果及时调整风扇本体的输出功率，以使实际推力等于理论推力，进而使爬墙机器人能够正常悬浮。
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公开(公告)号：CN115033973B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210958055.8
申请日：2022-08-11
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司
IPC: G06F30/13 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于天然源面波计算基坑双排桩桩间土对桩侧压力的方法，包括：采集天然源面波数据，通过数据处理得到基坑底面以上地层厚度、地层层数和面波速度，进而确定双排桩影响系数、基坑底面以上各土层影响因子、双排桩间水平距离的变化值、基坑深度影响系数、基坑底面以上土层等效内摩擦角、初始应力影响系数，再利用公式直接计算基坑双排桩桩间土对桩侧的压力。该方法充分利用了天然源面波勘探设备轻便、无损、效率高、不受场地和人文干扰因素影响等优点，无需成孔、计算方便快捷、成本低，可用于粘土、砂土、碎石土等不同类型的土体且场地适应性强，在钻探、预钻式旁压、静力触探实施困难地区优势明显，具有较大使用推广价值。
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公开(公告)号：CN113220009A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110769927.1
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法，机器人包括框架、驱动电机、驱动轮、压力传感器、涵道发动机、驱动轮控制系统、涵道发动机控制系统、姿态测量控制系统、无线通讯模块、地质雷达和地面遥控及监测系统；涵道发动机控制系统根据测得的压力值来判断是否需要对对应的涵道发动机功率进行调整，以使各驱动轮的压力值保持在预设的压力阈值范围内；并根据测得的重力方向加速度来判断机器人运行过程中是否存在打滑状况，若存在，使涵道发动机控制系统实时增大对各个驱动轮预设的最大压力阈值和最小压力阈值，从而抑制打滑现象；保证机器人实时贴壁的稳定状态。本发明可实现对隧道衬砌进行贴壁精确检测，运行速度大大提升。
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公开(公告)号：CN116338779B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310528563.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于密集线性台阵的交火式主被动源联合探测方法，包括：S1，等间距布置节点式地震仪，采集地震信号；S2，将S1采集的被动源地震信号和主动源地震信号作为输入，通过交火式互相关方法分别计算以探点位置为对称中心的台站对之间的主、被动源格林函数，并按照台站对的间距由小到大对格林函数进行排列，得到两个交火式互相关道集；S3，对两个交火式互相关道集进行归一化，叠加合成一个主被动源联合地震记录，通过多道面波分析方法计算其频散谱图；S4，按照频散能量的聚焦趋势从频散谱图中拾取面波频散曲线；S5，将频散曲线进行反演，获取地下横波速度构造，进行地质解释。该方法工作效率高、探测精度高。
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公开(公告)号：CN119336048A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411886748.6
申请日：2024-12-20
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请提出了一种爬壁机器人的自动起降的方法、爬壁机器人及存储介质，属于爬壁机器人技术领域。爬壁机器人设置有第一距离传感器和第二距离传感器，第一距离传感器用于对爬壁机器人的下方进行距离检测，第二距离传感器用于对爬壁机器人的上方进行距离检测，该方法包括在爬壁机器人上升过程中，根据第一距离传感器周期检测得到的第一距离，判断爬壁机器人与目标壁面之间的间距是否满足预设第一传感距离阈值条件；在确定满足第一传感距离阈值条件的情况下，根据第二距离传感器周期检测的第二距离调整爬壁机器人的飞行参数直至到达目标壁面。本申请实施例可以实现爬壁机器人的自动起降控制且能起飞时间更短且更为安全。
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公开(公告)号：CN115489632B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211137546.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司
IPC: B62D57/024 , B64U10/13 , B64U10/70 , B64U30/26 , B64U30/299
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人压力控制方法，获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度，将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，即调节压力数据，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；获取所述压力数据，将所述压力数据与所述预置安全压力范围做对比，判断所述压力数据是否在所述预置安全压力范围内，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内，根据机器人的运动速度来调节固定涵道的风扇转速，使机器人在不同阻力及摩擦系数的表面上保持稳定的移动速度。
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公开(公告)号：CN116299713B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310248468.1
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司
IPC: G01V1/36
Abstract: 本发明公开了一种用于三分量地震背景噪声的时频双域P波提取及映射成像方法，包括：S1，对原始三分量地震背景噪声数据进行预处理，并设置时间窗口长度；S2，对三分量地震背景噪声数据进行时间域极化滤波，分离纵波和横波；S3，对上述时间域极化滤波后的数据进行频域数据筛选，进一步消除背景噪声数据中的低频面波信号，突显P波能量；S4，输出处理后的背景噪声数据；S5，对步骤S4输出的处理后的背景噪声数据进行映射成像计算及映射剖面输出，得到勘探区域的地震映射结果。该方法最大限度地弱化了地震背景噪声中的面波、突显了体波能量，其分离效果极佳，进一步优化了地质解译效果，具有绿色无损、易实施、成本低等优势。
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