-
公开(公告)号：CN118601062A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411077489.2
申请日：2024-08-07
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
摘要： 本发明属于桩基检测技术领域，涉及一种用于桩基低应变检测的锤击装置，其特征在于：包括导向套筒、T形力棒及连接弹簧，在所述的导向套筒内穿装有T形力棒，在导向套筒的上部外壁处设有一圈连接檐，该连接檐与T形力棒水平部之间通过间隔均布的连接弹簧连接，在导向套筒的下部外壁上设有一圈脚踏檐。本发明设计科学合理，具有便于收纳携带、检测准确性高、安全可靠、易于实现的优点，是一种具有较高创新性的用于桩基低应变检测的锤击装置。
-
公开(公告)号：CN115230839B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211136590.1
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/20 , B64C27/52
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人推力控制方法，首先获取本体的姿态方向，姿态方向包括本体在竖直平面上的角度，计算本体的姿态方向与重力方向的第一夹角；根据第一夹角的数值转动转动涵道，调整转动涵道的推力方向，使推力的方向与本体的重力方向相反；获取第一压力传感器测量得到的推力数据，根据推力数据调整转动涵道的风扇转速，使推力数据与本体的重力数值相等，通过控制转动涵道的方向和推力，实时保持转动涵道的推力与机器人本体的重力方向相反，大小相同，使机器人可以稳定悬浮于墙面。
-
公开(公告)号：CN115214824A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211135714.4
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道作业机器人，包括机器人本体、行走模块、固定翼模块和多个旋转翼模块；机器人本体两侧设悬臂部，且两悬臂部共线；行走模块设于机器人本体；固定翼模块包括有固定风扇且固定设置于机器人本体，并用于给行走模块提供压紧贴合于隧道壁面的压力；多个旋转翼模块分别设置于机器人本体两侧的悬臂部上，且包括有可转动设置的旋转风扇和风向调节驱动器，每个旋转风扇的转动轴线平行于悬臂部，且出风方向垂直于悬臂部，风向调节驱动器连接旋转风扇。本发明的隧道作业机器人具有较大的载重能力，并且不易因干涉问题而容易出现工作死角。
-
公开(公告)号：CN115214824B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211135714.4
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道作业机器人，包括机器人本体、行走模块、固定翼模块和多个旋转翼模块；机器人本体两侧设悬臂部，且两悬臂部共线；行走模块设于机器人本体；固定翼模块包括有固定风扇且固定设置于机器人本体，并用于给行走模块提供压紧贴合于隧道壁面的压力；多个旋转翼模块分别设置于机器人本体两侧的悬臂部上，且包括有可转动设置的旋转风扇和风向调节驱动器，每个旋转风扇的转动轴线平行于悬臂部，且出风方向垂直于悬臂部，风向调节驱动器连接旋转风扇。本发明的隧道作业机器人具有较大的载重能力，并且不易因干涉问题而容易出现工作死角。
-
公开(公告)号：CN115230839A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211136590.1
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/20 , B64C27/52
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人推力控制方法，首先获取本体的姿态方向，姿态方向包括本体在竖直平面上的角度，计算本体的姿态方向与重力方向的第一夹角；根据第一夹角的数值转动转动涵道，调整转动涵道的推力方向，使推力的方向与本体的重力方向相反；获取第一压力传感器测量得到的推力数据，根据推力数据调整转动涵道的风扇转速，使推力数据与本体的重力数值相等，通过控制转动涵道的方向和推力，实时保持转动涵道的推力与机器人本体的重力方向相反，大小相同，使机器人可以稳定悬浮于墙面。
-
公开(公告)号：CN113220009A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110769927.1
申请日：2021-07-08
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法，机器人包括框架、驱动电机、驱动轮、压力传感器、涵道发动机、驱动轮控制系统、涵道发动机控制系统、姿态测量控制系统、无线通讯模块、地质雷达和地面遥控及监测系统；涵道发动机控制系统根据测得的压力值来判断是否需要对对应的涵道发动机功率进行调整，以使各驱动轮的压力值保持在预设的压力阈值范围内；并根据测得的重力方向加速度来判断机器人运行过程中是否存在打滑状况，若存在，使涵道发动机控制系统实时增大对各个驱动轮预设的最大压力阈值和最小压力阈值，从而抑制打滑现象；保证机器人实时贴壁的稳定状态。本发明可实现对隧道衬砌进行贴壁精确检测，运行速度大大提升。
-
公开(公告)号：CN113220009B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110769927.1
申请日：2021-07-08
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法，机器人包括框架、驱动电机、驱动轮、压力传感器、涵道发动机、驱动轮控制系统、涵道发动机控制系统、姿态测量控制系统、无线通讯模块、地质雷达和地面遥控及监测系统；涵道发动机控制系统根据测得的压力值来判断是否需要对对应的涵道发动机功率进行调整，以使各驱动轮的压力值保持在预设的压力阈值范围内；并根据测得的重力方向加速度来判断机器人运行过程中是否存在打滑状况，若存在，使涵道发动机控制系统实时增大对各个驱动轮预设的最大压力阈值和最小压力阈值，从而抑制打滑现象；保证机器人实时贴壁的稳定状态。本发明可实现对隧道衬砌进行贴壁精确检测，运行速度大大提升。
-
公开(公告)号：CN115356686A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210960392.0
申请日：2022-08-11
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC分类号： G01S7/02
摘要： 本发明公开了一种雷达探测车，包括车体、推杆和多个连接组件；连接组件包括相互转动连接的第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构与推杆连接，至多一个连接组件的第二连接结构与车体固定连接，其它连接组件的第二连接结构与车体可滑动连接，且通过滑动可滑动连接于车体的第二连接结构，能够推杆的延伸方向和车体的宽度方向两者之间的夹角改变。在对隧道侧壁进行检测时，检测人员能够通过连接组件调节推杆和车体之间的相对位置关系，使得推杆能够向上或向下倾斜，进而检测人员能够在正常直立行走时推动雷达探测车对隧道侧壁进行检测，降低了检测人员的工作强度。
-
公开(公告)号：CN108267778B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201810008321.4
申请日：2018-01-04
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种地层速度测试系统及测试方法，包括高能量电火花震源、地面检波器若干、接收大线1根～2根、地震仪以及触发计时装置。发明采用高能量电火花在孔中激发，在地面用多个检波器线性排列来接收地震波的波速测试系统。该测试系统激发能量强，主频高，多道接收纵波初至容易分辨，采用共激发点、共接收交互拾取初至的方式精细拾取纵横波初至时间，采用层析反演的方法获取速度精度高。不仅适用于土层，同样适用于岩层，而且获取的地层速度准确较为可靠，近似于原位波速测试。
-
公开(公告)号：CN115489632A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211137546.2
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/20 , B64C11/00
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人压力控制方法，获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度，将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，即调节压力数据，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；获取所述压力数据，将所述压力数据与所述预置安全压力范围做对比，判断所述压力数据是否在所述预置安全压力范围内，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内，根据机器人的运动速度来调节固定涵道的风扇转速，使机器人在不同阻力及摩擦系数的表面上保持稳定的移动速度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
26 条记录 (耗时 0.076 秒)
