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公开(公告)号：CN112405528A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011181309.7
申请日：2020-10-29
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种考虑引力影响的空间机械臂系统显式动力学控制方法，属于飞行器动力学与控制技术领域；融合了传统的基于拉格朗日方程的隐式动力学建模方法与基于牛顿欧拉法的链式动力学建模方法的优势，同时考虑引力影响，实现了空间多机械臂系统的显式通用化动力学建模；在此基础上，给出了一种考虑引力补偿的机械臂关节控制方法，能够同时实现自由漂浮模式下基座飞行器位姿的稳定和末端执行器的位置调整。
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公开(公告)号：CN107977008A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711155358.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多执行机构的运载火箭子级垂直返回控制方法及系统。其中，该方法包括以下步骤：步骤一：确定运载火箭一子级箭体垂直返回过程中姿态控制所使用的执行机构；步骤二：通过姿态执行机构的使用原则使用执行机构，进而控制一子级箭体姿态；步骤三：利用基于区域划分的四元数法计算一子级箭体姿态参数。本发明解决了运载火箭一子级分离后不同飞行阶段的姿态控制问题，满足运载火箭子级垂直返回方案要求。
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公开(公告)号：CN107966149A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711157130.6
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种多约束自主飞行器的程序角优化设计方法，包括如下步骤：步骤一、设定对地定向时段起始时刻为T0，设定对地定向时段终止时刻和天基数传时段起始时刻均为T1，设定天基数传时段终止时刻为T2；步骤二、根据飞行器的轨道参数和发射点参数，基于本体坐标系相对于发射惯性坐标系的姿态转换矩阵，计算飞行器对地定向时段的程序角；步骤三、根据天基数传时段飞行器的天线对天基卫星的可见性，确定飞行器的天线和天基卫星，计算飞行器天基数传时段的程序角；步骤四、根据步骤二中飞行器对地定向时段的程序角和步骤三中飞行器天基数传时段的程序角进行平滑。
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公开(公告)号：CN107933966A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711167666.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于升降轨双模式的电动力绳系轨道转移方法及系统，系统包括：导电绳系、等离子体接触器、释放展开及回收装置、绳系控制单元。变轨阶段，针对导电绳系采取电流开断控制策略，实时监测系统运动状态，确定电流回路开或断。本发明实现飞行器升降轨双模式复用一套绳系系统，考虑轨道转移的升轨和降轨的兼容性和适应性，紧密结合任务应用模式，控制策略简化了对飞行器平台的控制要求，工程易实现。
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公开(公告)号：CN112307611B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011148702.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种广域天梯系统攀爬器数量及速度优化方法，包括：根据航天运输的总体需求和天梯系统绳索材料参数，确定广域天梯系统的顶点锚质量；建立多攀爬器运动的动力学模型，分析攀爬器运动特性引起的科氏力变化以及导致的天梯绳索振荡运动模型，同步建立多攀爬器运动特性对应的功率模型；根据天梯绳索振荡运动模型、以及多攀爬器运动特性对应的功率模型，建立广域天梯系统攀爬器数量及速度优化模型，确定其优化目标和约束条件；以攀爬器数量和速度作为优化变量，结合优化目标和约束条件对优化模型进行求解。本发明以攀爬器速度和数量为优化变量，且充分考虑了大气环境对运行速度的影响，有利于得到优异的天梯系统总体方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107977008B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201711155358.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多执行机构的运载火箭子级垂直返回控制方法及系统。其中，该方法包括以下步骤：步骤一：确定运载火箭一子级箭体垂直返回过程中姿态控制所使用的执行机构；步骤二：通过姿态执行机构的使用原则使用执行机构，进而控制一子级箭体姿态；步骤三：利用基于区域划分的四元数法计算一子级箭体姿态参数。本发明解决了运载火箭一子级分离后不同飞行阶段的姿态控制问题，满足运载火箭子级垂直返回方案要求。
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公开(公告)号：CN107933966B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201711167666.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于升降轨双模式的电动力绳系轨道转移方法及系统，系统包括：导电绳系、等离子体接触器、释放展开及回收装置、绳系控制单元。变轨阶段，针对导电绳系采取电流开断控制策略，实时监测系统运动状态，确定电流回路开或断。本发明实现飞行器升降轨双模式复用一套绳系系统，考虑轨道转移的升轨和降轨的兼容性和适应性，紧密结合任务应用模式，控制策略简化了对飞行器平台的控制要求，工程易实现。
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公开(公告)号：CN115829375A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211430917.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06Q10/0639 , G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种数字样机量化表征方法，将结合应用场景的需求能力指标作为输入，构建从需求能力指标到系统‑分系统‑单机‑技术四层级指标框架，形成一套自顶向下的指标分解映射和参数传递关系，结合多学科专业工具输出适用该需求能力的多种不同数字样机方案。针对这多个数字样机方案在全局层面进行量化表征指标评估和优化，选出最优方案。通过本发明的应用，实现飞行器海量设计方案快速科学的权衡评估，支撑飞行器创新设计。
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公开(公告)号：CN112405528B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011181309.7
申请日：2020-10-29
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种考虑引力影响的空间机械臂系统显式动力学控制方法，属于飞行器动力学与控制技术领域；融合了传统的基于拉格朗日方程的隐式动力学建模方法与基于牛顿欧拉法的链式动力学建模方法的优势，同时考虑引力影响，实现了空间多机械臂系统的显式通用化动力学建模；在此基础上，给出了一种考虑引力补偿的机械臂关节控制方法，能够同时实现自由漂浮模式下基座飞行器位姿的稳定和末端执行器的位置调整。
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公开(公告)号：CN113919207A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111005185.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明设计一种上面级开放式电气智能健康监测与管理系统，以上面级电气系统故障诊断及预测评估等健康管理需求为目标。在对上面级电气系统工作原理进行分析的基础上，通过电气系统故障机理分析，梳理典型故障模式与故障表征。针对上面级电气系统的故障诊断与预测评估需求，开展电气系统快速故障诊断、故障预测等算法研究与验证，为上面级电气系统健康监测提供功能实现提供技术支持。
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