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公开(公告)号：CN115676671A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211352278.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: B66D1/74 , F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/08 , B64G5/00
Abstract: 本申请公开了一种基于差动轮系的多绳等力矩牵拉系统，涉及航行器载荷释放领域，包括差动轮系力矩分配器和发射卷线器；差动轮系力矩分配器包括顶层分配层、中间分配层、底层分配层，通过顶层分配层、中间分配层、底层分配层的传动结构设置，实现了每个分配层对应的输出齿轮能够输出相同的转动力矩，用以对发射卷线器提供驱动力，使不同的多个发射卷线器实现等力矩牵引。
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公开(公告)号：CN107914898A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711158829.4
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64G1/62
CPC classification number: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了一种运载火箭子级回收保护着陆机构、装置和工作流程；其中，所述回收保护着陆机构，包括：充气机构、缓冲气囊和保护气囊；缓冲气囊，包括：外囊和内囊；内囊，包括：龙骨气囊和垫高气囊；缓冲气囊设置在保护气囊的下方；保护气囊与内囊联通；龙骨气囊与垫高气囊内部联通；垫高气囊上设置有第一进气口，保护气囊上设置有第二进气口；充气机构分别通过第一进气口和第二进气口对内囊和保护气囊同时充气；外囊上设置有至少一个单向进气阀和至少一个排气口；各排气口上安装有爆破膜。本发明在一定的质量约束条件下，有效降低了箭体在回收着陆前的竖直方向速度和水平方向速度，对箭体进行全方位保护，达到安全回收子级的目的。
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公开(公告)号：CN103593557B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201310534342.7
申请日：2013-10-31
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种大型液体捆绑火箭复杂模态识别方法。现有运载火箭模态识别主要采用工程方法进行，对于具有复杂模态交联特性的大型液体捆绑火箭，直接应用可能会带来一定的误差。本发明依据弹性振动理论，建立了模态质量与节点位移之间的关系式，提出了运载火箭复杂模态判别依据，与现在工程应用的判别依据相比，理论基础更加可靠、判别精度更高；同时，采用本发明的方法计算得到的局部模态质量与整体模态质量在数值上差别更大，依据模态质量相对大小判别局部模态的精度也比传统的工程方法有一定提高，从而为大型液体捆绑火箭复杂模态识别提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN105993393A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510389142.6
申请日：2015-07-03
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种花朵采摘机器人的采摘方法，其步骤如下：通过步进控制运动至采摘区域；通过视觉传感器观测采摘区域，并通过颜色滤波算法快速实现在复杂背景下对目标的获取，得到多个目标；通过尺寸学习算法，对多个目标进行筛选；利用立体视觉探测系统，通过左、右目相机获取花朵的图像信息，并进行信息提取、匹配，实现位置姿态检测，生成可采摘目标位置姿态数据库；采用多机械臂并联协同运动控制算法，开展多并联机构间的协调控制，生成可采摘目标位姿数据库中的目标进行分工，并对获得分工后的目标进行路径优化，寻找机械臂运动的最短路径，作为单独机械臂的运动规划要求。本发明克服量了在农业作业复杂环境下对作物目标无法有效识别及采摘的问题。
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公开(公告)号：CN114688926B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210288798.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: F42B35/00 , G06F18/23 , G06F18/2411
Abstract: 本发明公开了一种运载火箭健康检测验证评估系统和方法，该系统包括：运载火箭健康表征及影响评估模块、健康检测和故障诊断验证评估模块和运载火箭关键系统和部件健康管理算法库模块。本发明通过构建运载火箭健康表征参数体系，开发运载火箭健康表征及影响评估模块，准确、有效和全面的表征出系统完成任务的能力；依托于新型智能算法实现健康表征、健康检测和故障诊断，开发运载火箭关键系统和部件健康管理算法库模块；通过对系统实时参数、历史数据、调试及实验过程等各个阶段收集的数据进行分析处理，搭建健康检测和故障诊断验证评估模块，具备对关键系统与部件健康管理设计和验证的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107933966A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711167666.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于升降轨双模式的电动力绳系轨道转移方法及系统，系统包括：导电绳系、等离子体接触器、释放展开及回收装置、绳系控制单元。变轨阶段，针对导电绳系采取电流开断控制策略，实时监测系统运动状态，确定电流回路开或断。本发明实现飞行器升降轨双模式复用一套绳系系统，考虑轨道转移的升轨和降轨的兼容性和适应性，紧密结合任务应用模式，控制策略简化了对飞行器平台的控制要求，工程易实现。
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公开(公告)号：CN106005487B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510389149.8
申请日：2015-07-03
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种飞行器加注对接接口装置，包括受注接口和加注接口两部分。导向口瞄准受注接口，受注接口进入锥筒型导向口颈部后，其头部将滚珠挤出至锁芯第一段，但滚珠不会完全滚出锥形孔，直至头部接触加注管口肩托斜面上的密封圈；电机转动，通过主动齿轮和丝杠操作锁芯上行，锁芯内部的斜面将滚珠挤入锥筒型导向口上的锥形孔，滚珠的一部分透过锥形孔进入受注接口上的凹口，实现对受注接口的锁紧，电机反向转动实现解锁。利用滚珠与特型锁芯组成球锁，并通过电机驱动实现对受注接口的锁紧与解锁。作为机械臂的末端执行机构，使推进剂在轨加注方式更加灵活。
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公开(公告)号：CN106005487A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510389149.8
申请日：2015-07-03
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间在轨加注对接接口装置，本发明涉及一种飞行器加注对接接口装置，包括受注接口和加注接口两部分。导向口瞄准受注接口，受注接口进入锥筒型导向口颈部后，其头部将滚珠挤出至锁芯第一段，但滚珠不会完全滚出锥形孔，直至头部接触加注管口肩托斜面上的密封圈；电机转动，通过主动齿轮和丝杠操作锁芯上行，锁芯内部的斜面将滚珠挤入锥筒型导引口上的锥形孔，滚珠的一部分透过锥形孔进入受注接口上的凹口，实现对受注接口的锁紧，电机反向转动实现解锁。利用滚珠与特型锁芯组成球锁，并通过电机驱动实现对受注接口的锁紧与解锁。作为机械臂的末端执行机构，使推进剂在轨加注方式更加灵活。
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公开(公告)号：CN115649447B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211352279.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本申请公开一种多绳等力矩驱动发射伸缩装置，包括由内向外依次套接的多个伸缩套筒，任意相邻的三个伸缩套筒之间设有互锁装置，相邻的三个伸缩套筒从内到外依次为内侧伸缩套筒、中间伸缩套筒、外侧伸缩套筒；互锁装置包括锁定销、弹性件、设于内侧伸缩套筒的互锁槽、设于外侧伸缩套的锁定销孔，中间伸缩套筒设有通孔，锁定销通过通孔连接于中间伸缩套筒，弹性件给锁定销向外向伸缩套筒移动的推力，锁定销一端设有用于插入锁定销孔内的锁定端、另一端设有与互锁槽配合互锁的互锁端。解决了多级绳驱动伸缩装置难以实现自动顺次展开与收拢的问题，使用等力矩多绳驱动装置作为驱动，解决了多绳偏载导致的单绳承力过大的问题，提高了驱动的承载能力。
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公开(公告)号：CN107914898B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711158829.4
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了一种运载火箭子级回收保护着陆机构、装置和工作流程；其中，所述回收保护着陆机构，包括：充气机构、缓冲气囊和保护气囊；缓冲气囊，包括：外囊和内囊；内囊，包括：龙骨气囊和垫高气囊；缓冲气囊设置在保护气囊的下方；保护气囊与内囊联通；龙骨气囊与垫高气囊内部联通；垫高气囊上设置有第一进气口，保护气囊上设置有第二进气口；充气机构分别通过第一进气口和第二进气口对内囊和保护气囊同时充气；外囊上设置有至少一个单向进气阀和至少一个排气口；各排气口上安装有爆破膜。本发明在一定的质量约束条件下，有效降低了箭体在回收着陆前的竖直方向速度和水平方向速度，对箭体进行全方位保护，达到安全回收子级的目的。
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