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公开(公告)号：CN106005477B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201510527267.0
申请日：2015-08-25
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种地球天梯系统，它包括：绳索(1)、天顶锚(2)和地面锚站(3)，其中，绳索(1)的两端通过绳索约束体分别固定在天顶锚(2)、地面锚站(3)上，所述天梯系统通过绳索(1)上的攀爬器实现有效载荷的运送；更进一步，该天梯系统还包括位于GEO轨道上的GEO点平台(4)，GEO点平台(4)通过附着机构固定在绳索(1)上。另外，该发明还提供了一种上述地球天梯系统的建造方法。本发明天梯系统采用碳纳米管材料作为天梯绳索材料，其可使天梯系统整体规模下降，建造难度降低；其利用攀爬器运输有效载荷沿绳索攀爬进入空间，且其能源来源主要为太阳能、激光能和核能，可有效节约能源、降低成本。
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公开(公告)号：CN106003104A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510387748.6
申请日：2015-07-03
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于多约束条件下视觉信息导引的机械臂规划方法，包括如下步骤：(1)判断机械臂当前所处的工作阶段；(2)获取捕获目标位置，并计算目标速度；(3)判断是否满足捕获条件，如果是，则完成抓捕操作，如果否，则执行步骤(4)；(4)判断手眼相机是否稳定捕获，如果是，则执行捕获段机械臂规划指令，如果否，则执行步骤(5)；(5)判断机械臂是否进入危险区，如果是，则执行搜索接近段机械臂规划指令，如果否，则执行快速接近段机械臂规划指令。该方法采用双目相机和手眼相机作为视觉传感器，保证机械臂规划输入信息有效性，并加入视觉信息缺失情况下的机械臂运动预测方法，使得方案完整性好且适应性强。
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公开(公告)号：CN103594749B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201310526925.5
申请日：2013-10-30
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及基于无线能源传输的空间飞行器充电方法，包括步骤：（1）、需要充电的空间飞行器向指控中心发出充电请求指令，地面指控中心根据需要的充电量及能源传输效率，计算无线能源传输的时间；（2）、以充电、被充电空间飞行器的轨道及充电时间为约束，进行交会轨道计算，并导引充电飞行器以C-W制导策略与被充电飞行器按照轨道计算结果进行轨道交会；（3）、建立能源传输通道，充电空间飞行器与被充电空间飞行器进行相对位置和相对姿态确认，（4）、通过激光或微波的方式，向被充电飞行器传输能源，本发明方法可有效降低飞行器的质量规模，降低碎片清除等小型飞行器的发射成本，提高开展空间碎片主动清除人物的可行性。
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公开(公告)号：CN108015764A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711156389.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/046 , B25J9/1664 , B25J9/1697
Abstract: 本发明提供了一种基于多源视觉信息融合的空间零先验目标捕获方法，针对空间零先验信息目标，通过双目视觉识别、匹配与三维重建方法可实现对目标整体及可抓取部位局部形态与位姿的测量；通过“固定位置双目视觉+运动位置单目视觉”复合测量方法实现对目标可抓取部位位置、姿态信息的多源信息融合处理，提高了信息的准确度和可靠度，也为机械臂自主运动规划提供输入；通过多约束优化搜索算法与在线自主运动规划，实现机械臂可达范围内抓捕路径的实时设计、优化及更新，为机械臂实施抓捕提供输入。
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公开(公告)号：CN107967241A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711162977.3
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种空间自由漂浮机器人的基座扰动计算方法，包括如下步骤：步骤一、确定空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数；确定计算总时长及计算周期T；步骤二、根据空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数，计算空间自由漂浮机器人的初始线动量P0和初始角动量L0；步骤三、计算当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ；步骤四、根据初始线动量P0和初始角动量L0、当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ，确定当前时刻的基座角速度矢量ω0；步骤五、根据当前时刻的基座姿态角矢量θ(t)和姿态角速度矢量ω0，计算下一周期的基座姿态角矢量θ(t+T)；然后转入步骤三进行下一计算周期直到达到计算总时长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107966149A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711157130.6
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种多约束自主飞行器的程序角优化设计方法，包括如下步骤：步骤一、设定对地定向时段起始时刻为T0，设定对地定向时段终止时刻和天基数传时段起始时刻均为T1，设定天基数传时段终止时刻为T2；步骤二、根据飞行器的轨道参数和发射点参数，基于本体坐标系相对于发射惯性坐标系的姿态转换矩阵，计算飞行器对地定向时段的程序角；步骤三、根据天基数传时段飞行器的天线对天基卫星的可见性，确定飞行器的天线和天基卫星，计算飞行器天基数传时段的程序角；步骤四、根据步骤二中飞行器对地定向时段的程序角和步骤三中飞行器天基数传时段的程序角进行平滑。
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公开(公告)号：CN107933966A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711167666.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于升降轨双模式的电动力绳系轨道转移方法及系统，系统包括：导电绳系、等离子体接触器、释放展开及回收装置、绳系控制单元。变轨阶段，针对导电绳系采取电流开断控制策略，实时监测系统运动状态，确定电流回路开或断。本发明实现飞行器升降轨双模式复用一套绳系系统，考虑轨道转移的升轨和降轨的兼容性和适应性，紧密结合任务应用模式，控制策略简化了对飞行器平台的控制要求，工程易实现。
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公开(公告)号：CN104596361A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410559886.3
申请日：2014-10-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种运载火箭子级回收方法，(1)设计安装在一子级级间段上下半段之间安装平台，平台上安装稳定伞、减速伞和主伞；在运载火箭一子级级间段舱体下部以及一子级后过渡段舱体下部分别安装一个缓冲气囊；(2)当一子级降落至开伞高度时，水平弹射两具稳定伞；一子级姿态在稳定伞是作用下竖直稳定，脱离稳定伞，稳定伞拉出两具减速伞，减速伞充气并对一子级进行减速；一子级级间段上半段与下半段分离；分离的同时拉出三具主伞，主伞拉直后，减速伞携带级间段上半段与主伞脱离；一子级在主伞作用下达到稳降速度；在达到稳降速度后，垂挂吊索从一子级侧壁拉出将一子级由垂直吊挂转换成水平吊挂；(3)一子级着陆前打开缓冲气囊，完成回收。
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公开(公告)号：CN103594749A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310526925.5
申请日：2013-10-30
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及基于无线能源传输的空间飞行器充电方法，包括步骤：（1）需要充电的空间飞行器向指控中心发出充电请求指令，地面指控中心根据需要的充电量及能源传输效率，计算无线能源传输的时间；（2）以充电、被充电空间飞行器的轨道及充电时间为约束，进行交会轨道计算，并导引充电飞行器以C-W制导策略与被充电飞行器按照轨道计算结果进行轨道交会；（3）建立能源传输通道，充电空间飞行器与被充电空间飞行器进行相对位置和相对姿态确认，（4）通过激光或微波的方式，向被充电飞行器传输能源，本发明方法可有效降低飞行器的质量规模，降低碎片清除等小型飞行器的发射成本，提高开展空间碎片主动清除人物的可行性。
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公开(公告)号：CN107933966B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201711167666.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于升降轨双模式的电动力绳系轨道转移方法及系统，系统包括：导电绳系、等离子体接触器、释放展开及回收装置、绳系控制单元。变轨阶段，针对导电绳系采取电流开断控制策略，实时监测系统运动状态，确定电流回路开或断。本发明实现飞行器升降轨双模式复用一套绳系系统，考虑轨道转移的升轨和降轨的兼容性和适应性，紧密结合任务应用模式，控制策略简化了对飞行器平台的控制要求，工程易实现。
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