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公开(公告)号：CN112520065A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011378816.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种月面电磁发射系统，包括月面电磁发射轨道和月面电磁发射航天器，在月面电磁发射轨道上，月面电磁发射轨道与月面夹角为A°，通过直线感应电机作用产生的电磁力实现对月面电磁发射航天器的加速，在月面电磁发射轨道出口位置，电磁发射航天器被加速至V0，电磁发射航天器与月面电磁发射轨道分离，分离后，无动力滑行至椭圆轨道的远月点，月面电磁发射航天器启动自身的发动机，进行轨道圆化，进入环月轨道。本发明实现了舰载导弹的快速实战化发射，有效提高舰载武器的实战能力和作战效能。
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公开(公告)号：CN108015764A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711156389.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/046 , B25J9/1664 , B25J9/1697
Abstract: 本发明提供了一种基于多源视觉信息融合的空间零先验目标捕获方法，针对空间零先验信息目标，通过双目视觉识别、匹配与三维重建方法可实现对目标整体及可抓取部位局部形态与位姿的测量；通过“固定位置双目视觉+运动位置单目视觉”复合测量方法实现对目标可抓取部位位置、姿态信息的多源信息融合处理，提高了信息的准确度和可靠度，也为机械臂自主运动规划提供输入；通过多约束优化搜索算法与在线自主运动规划，实现机械臂可达范围内抓捕路径的实时设计、优化及更新，为机械臂实施抓捕提供输入。
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公开(公告)号：CN107967241A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711162977.3
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种空间自由漂浮机器人的基座扰动计算方法，包括如下步骤：步骤一、确定空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数；确定计算总时长及计算周期T；步骤二、根据空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数，计算空间自由漂浮机器人的初始线动量P0和初始角动量L0；步骤三、计算当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ；步骤四、根据初始线动量P0和初始角动量L0、当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ，确定当前时刻的基座角速度矢量ω0；步骤五、根据当前时刻的基座姿态角矢量θ(t)和姿态角速度矢量ω0，计算下一周期的基座姿态角矢量θ(t+T)；然后转入步骤三进行下一计算周期直到达到计算总时长。
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公开(公告)号：CN107933966A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711167666.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于升降轨双模式的电动力绳系轨道转移方法及系统，系统包括：导电绳系、等离子体接触器、释放展开及回收装置、绳系控制单元。变轨阶段，针对导电绳系采取电流开断控制策略，实时监测系统运动状态，确定电流回路开或断。本发明实现飞行器升降轨双模式复用一套绳系系统，考虑轨道转移的升轨和降轨的兼容性和适应性，紧密结合任务应用模式，控制策略简化了对飞行器平台的控制要求，工程易实现。
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公开(公告)号：CN109270955B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811279414.7
申请日：2018-10-30
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂驱动的飞行器位姿耦合快速稳定控制方法，建立了考虑关节质心偏置因素的机械臂驱动的飞行器位姿耦合运动学模型，同时考虑了初始线动量和角动量的影响，作为控制律设计的模型基础。根据飞行器的初始位姿误差，基于多项式方法确定参考位姿有限时间收敛轨迹，其中，所确定的多项式系数需满足关节角、关节角速度与关节角加速度约束。本发明所提出的飞行器位姿快速稳定控制方法无需消耗化学推进剂，能够提升在轨飞行器的使用寿命；本发明所提出的快速稳定控制方法能够确保飞行器位姿误差在合理给定的时间内收敛，动态性能好，同时能够保证机械臂关节运动满足角约束、角速度约束以及角加速度约束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109270955A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811279414.7
申请日：2018-10-30
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂驱动的飞行器位姿耦合快速稳定控制方法，建立了考虑关节质心偏置因素的机械臂驱动的飞行器位姿耦合运动学模型，同时考虑了初始线动量和角动量的影响，作为控制律设计的模型基础。根据飞行器的初始位姿误差，基于多项式方法确定参考位姿有限时间收敛轨迹，其中，所确定的多项式系数需满足关节角、关节角速度与关节角加速度约束。本发明所提出的飞行器位姿快速稳定控制方法无需消耗化学推进剂，能够提升在轨飞行器的使用寿命；本发明所提出的快速稳定控制方法能够确保飞行器位姿误差在合理给定的时间内收敛，动态性能好，同时能够保证机械臂关节运动满足角约束、角速度约束以及角加速度约束。
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公开(公告)号：CN106783465B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201611088163.5
申请日：2016-11-30
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: H01J1/88
Abstract: 本发明涉及一种空心阴极电荷交换方法，包括：构建空心阴极的仿真模型，并计算空心阴极的C‑V特性曲线和主要参数；根据预设空间任务确定空心阴极的多种地面试验设备；根据所述地面试验设备的参数指标进行空心阴极的地面试验；在所述地面试验过程中，根据采集的所述空心阴极的各项工作参数调整指标要求，直至完成空心阴极工作试验。本发明可实现在固定功耗条件下减小工质流量提高发射电流，提高空心阴极工作效率，可以在相同的工质流量和发射电流工作条件下，降低偏置电压和工作功率，将空心阴极的工作指标提高到国际先进水平，并可以有效提高空心阴极的发射电流、触持级电压等重要参数，满足航天器被动离轨的要求。
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公开(公告)号：CN106005477A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510527267.0
申请日：2015-08-25
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种地球天梯系统，它包括：绳索(1)、天顶锚(2)和地面锚站(3)，其中，绳索(1)的两端通过绳索约束体分别固定在天顶锚(2)、地面锚站(3)上，所述天梯系统通过绳索(1)上的攀爬器实现有效载荷的运送；更进一步，该天梯系统还包括位于GEO轨道上的GEO点平台(4)，GEO点平台(4)通过附着机构固定在绳索(1)上。另外，该发明还提供了一种上述地球天梯系统的建造方法。本发明天梯系统采用碳纳米管材料作为天梯绳索材料，其可使天梯系统整体规模下降，建造难度降低；其利用攀爬器运输有效载荷沿绳索攀爬进入空间，且其能源来源主要为太阳能、激光能和核能，可有效节约能源、降低成本。
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公开(公告)号：CN112520065B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011378816.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种月面电磁发射系统，包括月面电磁发射轨道和月面电磁发射航天器，在月面电磁发射轨道上，月面电磁发射轨道与月面夹角为A°，通过直线感应电机作用产生的电磁力实现对月面电磁发射航天器的加速，在月面电磁发射轨道出口位置，电磁发射航天器被加速至V0，电磁发射航天器与月面电磁发射轨道分离，分离后，无动力滑行至椭圆轨道的远月点，月面电磁发射航天器启动自身的发动机，进行轨道圆化，进入环月轨道。本发明实现了舰载导弹的快速实战化发射，有效提高舰载武器的实战能力和作战效能。
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公开(公告)号：CN112307611A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011148702.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种广域天梯系统攀爬器数量及速度优化方法，包括：根据航天运输的总体需求和天梯系统绳索材料参数，确定广域天梯系统的顶点锚质量；建立多攀爬器运动的动力学模型，分析攀爬器运动特性引起的科氏力变化以及导致的天梯绳索振荡运动模型，同步建立多攀爬器运动特性对应的功率模型；根据天梯绳索振荡运动模型、以及多攀爬器运动特性对应的功率模型，建立广域天梯系统攀爬器数量及速度优化模型，确定其优化目标和约束条件；以攀爬器数量和速度作为优化变量，结合优化目标和约束条件对优化模型进行求解。本发明以攀爬器速度和数量为优化变量，且充分考虑了大气环境对运行速度的影响，有利于得到优异的天梯系统总体方案。
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