基于匀加速运动的捕获轨迹(CTS)试验速度控制方法

    公开(公告)号:CN112461491B

    公开(公告)日:2023-03-21

    申请号:CN202011338684.8

    申请日:2020-11-25

    Abstract: 本发明公开了一种基于匀加速运动的捕获轨迹(CTS)试验速度控制方法,包括:S1、基于与六自由度机械手相配合的电机速度匀加速模型、编码器实时反馈值,通过位置控制方法中目标位置对六自由度机械手的目标运动速度进行计算;S2、对限定运动时间进行尺度变换,以得到变换后的六自由度机械手运动速度;S3、基于六自由度机械手的加速度,解算得到六自由度机械手的实际运动速度;S4、控制六自由度机械手按照实际运动速度进行运动,当六自由度机械手运动下一时刻后,返回至S1直到完成整条轨迹。本发明提供一种基于匀加速运动的捕获轨迹(CTS)试验速度控制方法,能避免了推导外挂物模型运动速度与六自由度机械手速度间的对应关系,有效地消除试验过程中的累计误差。

    机翼风洞试验模型弹性变形的单目视频高精度测量方法

    公开(公告)号:CN106323587B

    公开(公告)日:2018-07-27

    申请号:CN201610627327.0

    申请日:2016-08-03

    Abstract: 本发明公开了种机翼风洞试验模型弹性变形的单目视频高精度测量方法,利用机翼风洞试验模型的相邻两截面间相对变形属线弹性小变形的特性,本发明基于叠加原理,从翼根出发依次算出各截面的转角与变形时标记点的Y坐标值,再用现有单目视频测量方法,将变形时标记点的Y坐标值带入共线方程,依次得出各截面上标记点的变形数据。本发明极大地减小了机翼风洞试验模型弹性变形的单目视频测量误差,只需采用单个相机,即可取得多目视频测量的精度,既降低了测量设备的硬件成本,又避免繁琐的多目视频测量的同名点匹配工作,尤其适于在相机安装位置受限的环境使用,因此具有巨大的工程应用前景。

    风洞试验模型绕流密度投影场的视频测量方法

    公开(公告)号:CN106596037A

    公开(公告)日:2017-04-26

    申请号:CN201611165854.0

    申请日:2016-12-16

    CPC classification number: G01M9/06

    Abstract: 本发明公开了一种风洞试验模型绕流密度投影场的视频测量方法,通过测量非平行光经过扰动流场的偏折角,建立了扰动流场折射率与偏折角间的量化关系,使用解析表达式直接计算扰动流场对应位置的密度投影量值,计算复杂度远远小于求解偏微分方程的密度投影场分析方法,还避免了离散数据微分运算可能带来的误差放大和峰值丢失的问题,为密度投影场的定量分析提供一条新途径。使用该方法进行风洞试验模型绕流密度投影场测量时,解决了传统纹影和阴影技术定量化不足、干涉测量技术抗干扰能力差、波面传感器空间分辨率不够及现有BOS技术的缺陷问题。

    基于大量程石英挠性加速度计的高精度姿态测量方法

    公开(公告)号:CN117705091B

    公开(公告)日:2024-04-16

    申请号:CN202410160290.X

    申请日:2024-02-05

    Abstract: 本发明提供基于大量程石英挠性加速度计的高精度姿态测量方法,属于风洞试验中姿态与轨迹测量的传感器领域;方法包括:S1、试验模型内置大量程(以解决振动冲击所致的削峰误差)石英挠性加速度计测量其俯仰与滚转角;S2、按高精度角度分辨率设计加速度计的最小电流;S3、确定最大量程、瞬态测角量程对应的最大电流;S4、建立模拟/数字转换电路,将加速度计输出电流转换为抗干扰的时序脉冲信号;S5、创建时序脉冲信号的滑窗俯仰与滚转角度计算法,解决兼具大量程、高精度与高测姿数据更新频率所面临的瓶颈问题;推导了“滚转机构置于俯仰机构上的模型支撑方式”的迎角与侧滑角计算公式,实现了高振动噪声环境下的高精度姿态实时测量。

Patent Agency Ranking