基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置及方法

    公开(公告)号:CN114227210B

    公开(公告)日:2022-05-17

    申请号:CN202210170827.1

    申请日:2022-02-24

    IPC分类号: B23P19/02 B23P19/10

    摘要: 本发明涉及接插件自动插拔技术领域,旨在解决现有的对接装置需对接接插件通道多,自动化程度和可靠性要求高;当接插件初始位置偏差较大时,无法完成精准对接等问题,提供基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置及方法。其中,对接装置包括与对接驱动装置相连接的供应端、与供应端相对接的接收端,供应端的前端为连接端,供应端上设有自适应单元,自适应单元包括一个可活动的腔体,连接端上的连接板能够在腔体内移动;供应端上还设有校准装置,校准装置与连接板相适配,且校准装置能够使得连接板达到对接状态下的位姿;本发明利用具有空间六自由度位姿自适应调整功能的受力均匀机构,解决了某大型风洞中特种装备对接存在的技术问题。

    基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置及方法

    公开(公告)号:CN114227210A

    公开(公告)日:2022-03-25

    申请号:CN202210170827.1

    申请日:2022-02-24

    IPC分类号: B23P19/02 B23P19/10

    摘要: 本发明涉及接插件自动插拔技术领域,旨在解决现有的对接装置需对接接插件通道多,自动化程度和可靠性要求高;当接插件初始位置偏差较大时,无法完成精准对接等问题,提供基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置及方法。其中,对接装置包括与对接驱动装置相连接的供应端、与供应端相对接的接收端,供应端的前端为连接端,供应端上设有自适应单元,自适应单元包括一个可活动的腔体,连接端上的连接板能够在腔体内移动;供应端上还设有校准装置,校准装置与连接板相适配,且校准装置能够使得连接板达到对接状态下的位姿;本发明利用具有空间六自由度位姿自适应调整功能的受力均匀机构,解决了某大型风洞中特种装备对接存在的技术问题。

    一种六自由度自适应位姿调整的自动插拔装置及校准方法

    公开(公告)号:CN114243374B

    公开(公告)日:2022-05-10

    申请号:CN202210171026.7

    申请日:2022-02-24

    摘要: 本发明涉及接插件自动插拔技术领域,旨在解决风洞工况复杂对接插装置自动化程度和可靠性要求高,两个对接基板初始位置偏差大时无法精准对接等问题。提供一种六自由度自适应位姿调整的自动插拔装置及校准方法,自动插拔装置包括用于驱动供应端基座的驱动机构,连接到供应端基座端部的对接公板,与对接公板对接的对接母板;供应端基座的端部设置有腔体,对接公板的一端连接到腔体内;供应端基座内设置有校准装置,校准装置的一端能够穿过供应端基座的端部进入腔体内,使得对接公板能够相对于供应端基座端部发生位置变动,且能够对其进行位置定位;本发明不需要实时监测对接两端的位置误差,依靠机械机构即可进行自适应调整位姿误差,机构控制简洁。

    一种基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法

    公开(公告)号:CN117608197B

    公开(公告)日:2024-09-13

    申请号:CN202311714650.8

    申请日:2023-12-14

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明属于风洞试验技术领域,公开了一种基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法。基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法包括:构建低温风洞总温变化率的动力学机理模型,设计针对未建模扰动项的自适应鲁棒滑模控制器,设计针对压缩机功率变化不确定性的自适应率,设计针对不可测量状态变量的可变增益非线性观测器,得到基于自适应鲁棒滑模技术的总温控制器。基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法采用了具有高增益的自适应鲁棒滑模控制技术,鲁棒滑模控制技术具有快速响应、对系统参数变化和扰动参数不敏感、无须系统在线辨识、物理实现简单等优点,对于解决低温风洞总温控制收敛时间与控制精度具有较强优势。

    一种六自由度自适应位姿调整的自动插拔装置及校准方法

    公开(公告)号:CN114243374A

    公开(公告)日:2022-03-25

    申请号:CN202210171026.7

    申请日:2022-02-24

    摘要: 本发明涉及接插件自动插拔技术领域,旨在解决风洞工况复杂对接插装置自动化程度和可靠性要求高,两个对接基板初始位置偏差大时无法精准对接等问题。提供一种六自由度自适应位姿调整的自动插拔装置及校准方法,自动插拔装置包括用于驱动供应端基座的驱动机构,连接到供应端基座端部的对接公板,与对接公板对接的对接母板;供应端基座的端部设置有腔体,对接公板的一端连接到腔体内;供应端基座内设置有校准装置,校准装置的一端能够穿过供应端基座的端部进入腔体内,使得对接公板能够相对于供应端基座端部发生位置变动,且能够对其进行位置定位;本发明不需要实时监测对接两端的位置误差,依靠机械机构即可进行自适应调整位姿误差,机构控制简洁。

    一种基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法

    公开(公告)号:CN117608197A

    公开(公告)日:2024-02-27

    申请号:CN202311714650.8

    申请日:2023-12-14

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明属于风洞试验技术领域,公开了一种基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法。基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法包括:构建低温风洞总温变化率的动力学机理模型,设计针对未建模扰动项的自适应鲁棒滑模控制器,设计针对压缩机功率变化不确定性的自适应率,设计针对不可测量状态变量的可变增益非线性观测器,得到基于自适应鲁棒滑模技术的总温控制器。基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法采用了具有高增益的自适应鲁棒滑模控制技术,鲁棒滑模控制技术具有快速响应、对系统参数变化和扰动参数不敏感、无须系统在线辨识、物理实现简单等优点,对于解决低温风洞总温控制收敛时间与控制精度具有较强优势。