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公开(公告)号：CN111300476B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201811509192.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下关节驱动模块，包括电机壳体、电机壳体后端盖、电机壳体前端盖、单圈绝对式编码器、输出轴、谐波减速器、无框电机、电机轴、多圈增量式编码器及走线套管，无框电机定子通过压紧环夹紧固定于电机壳体中，无框电机转子通过定子压紧环夹紧固定于电机轴上；电机轴后端装有多圈增量式编码器、用于检测电机转速，电机轴输出端与谐波减速器波发生器连接；输出轴与谐波减速器柔轮连接，输出关节转矩和转速；输出轴上装有单圈绝对式编码器、用于检测关节位置。本发明具有结构紧凑、故障率低、中空走线，可实现关节速度和位置的高控制精度，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN106873100B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201510918689.0
申请日：2015-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G02B6/44
Abstract: 本发明涉及一种水下光缆穿壁密封结构，用于浅海环境通信光缆的快速接驳密封，过渡套的一端与接线盒密封连接，另一端连接有尾盖，穿壁套密封连接于过渡套内，一端内部容置有密封塞、且螺纹连接有密封螺套，另一端由尾盖穿出、且螺纹连接有压紧螺套，压紧螺套内容置有密封塞、且螺纹连接有密封螺套；穿壁套内容置有压紧楔，压紧楔位于压紧螺套与穿壁套一端之间；压紧楔通过压紧螺套的旋入箍紧内层光缆，压紧螺套内的密封塞及穿壁套一端内的密封塞分别通过各自螺纹连接的密封螺套的旋入与内层光缆密封抵接。本发明具有快速安装、结构尺寸小的特点，能够满足受限空间的水下光缆接续要求。
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公开(公告)号：CN113002737A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911316188.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN106908259A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710022059.4
申请日：2017-01-12
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，在机器人的内部布置用以使机器人实现上浮或下潜运动的垂直推进装置，单螺旋桨垂直推进器以螺旋桨正反转的方式实现机器人的上浮或下潜运动；在机器人的内部布置用以使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动的水平推进装置，至少一个水平喷射泵产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性和灵活性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，便于维修和维护，使能够满足在油浸式变压器内部检测任务的需要。
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公开(公告)号：CN106862192A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510909446.0
申请日：2015-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B9/049
CPC classification number: B08B9/049
Abstract: 本发明涉及一种管道清洗设备，具体地说是一种适用于长距离、大管径管道清洗的遥控自走式管道清洗设备，包括喷水模块、电子舱模块和连接架，所述喷水模块和电子舱模块通过连接架相连，所述喷水模块和电子舱模块均设有安装架体和驱动轮组件，所述安装架体内设有滑动架，所述驱动轮组件设有带动驱动轮摆动的摆杆和预紧弹簧压杆，所述摆杆铰接在安装架体前端并通过所述预紧弹簧压杆与所述滑动架相连，在喷水模块的安装架体内设有喷水组件，在电子舱模块的安装架体内设有水下电子舱。本发明具有作业距离长、作业效率高、清洗质量可靠等优点，能够满足多种管道的内壁清洗要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106610516A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510697184.6
申请日：2015-10-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G02B6/44
CPC classification number: G02B6/4494
Abstract: 本发明属于水下光纤传输领域，具体地说是一种光纤水密穿壁件，包括尾帽、壳体及推杆，其中壳体螺纹连接于耐压舱室壁上、并与所述耐压舱室壁密封抵接，所述壳体内部开有供光纤穿入的通道，该通道的一侧填充有固定光纤及承受外部环境海水作用于光纤上轴向力的密封填充体A，另一侧容置有填充体B；所述壳体位于耐压舱室内的一端螺纹连接有尾帽，位于耐压舱室外的另一端螺纹连接有推杆，所述推杆通过填充体B对光纤施加向耐压舱室内的轴向力，并通过所述填充体B的弹性形变实现壳体内所述通道的密封。本发明具有结构简单，拆装方便，密封性能好，成本低等特点。
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公开(公告)号：CN102485591B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201010574131.2
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法，以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压。本方法保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN102485588B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201010572228.X
申请日：2010-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/48
Abstract: 本发明涉及水下机器人进行深海打捞作业的设备，具体地说是一种无动力的水下打捞用缆绳释放器，包括支撑框架、卷筒组件及缆绳，其中卷筒组件可转动地安装在支撑框架上，缆绳的一端与卷筒组件的卷轴相连，另一端一圈挨一圈由内向外一层一层地缠绕于卷筒组件的卷轴上；所述缆绳的另一端为引出端，与弹簧挂钩连接。本发明缆绳的一端与卷筒组件的卷轴相连，另一端一圈挨一圈由内向外一层一层地缠绕于卷筒组件的卷轴上，可以从缆绳释放器中有序顺畅的释放，而且释放过程不存在缆绳塌陷和螺旋圈，提高了缆绳释放器的工作安全性、可靠性以及再次缠绕缆绳的便易性。
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公开(公告)号：CN101941515A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200910012416.4
申请日：2009-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种锁紧机构，用于水下机器人吊放系统。包括上下连接盘、限位导轨、锁栓及联锁油缸，在上下连接盘间设有连接支承板，两支承板内侧对称设有限位导轨，两导轨间对称设有滑动锁栓，所述锁栓的滑动方向与导轨轴线平行，在两锁栓的外端部分别连接有联锁油缸，上下连接盘均开有与预锁紧件相配合的圆孔。本发明通过油缸驱动锁栓沿限位导轨滑动，以锁紧水下机器人的蘑菇头，将锁栓的联锁及开锁动作由通常的翻转改为滑动，节省了纵向尺寸空间，使联锁机构及整个吊放系统的结构尺寸得以压缩，减轻自重且受力状态相应改善。在锁栓端面为与预锁紧件接触面相配合的斜面，接触面积增加，使其具有自锁功能，承载能力提高，工作更加平稳、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN113002737B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201911316188.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。
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