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公开(公告)号：CN106771741A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611159581.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/00
CPC classification number: G01R31/003
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射口和进液口，其中：垂直螺旋桨推进器产生向上或向下的推力，使机器人实现上浮或下潜运动，水平喷射泵在至少一个方向上产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，进一步减小机器人的体积和重量，使集成更多功能，便于维修和维护。
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公开(公告)号：CN108258603A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611236715.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及巡检机器人领域，具体地说是一种高压配电室智能巡检机器人执行机构，包括升降剪叉机构、分闸按钮执行单元、转换开关旋转单元和极柱短接单元，所述各个单元均设置于升降剪叉机构上端的升降平台上，分闸按钮执行单元设有用于按动分闸按钮的第一驱动杆，转换开关旋转单元设有内凹形模具，且所述内凹形模具具有移动和转动两个自由度，极柱短接单元包括拔防护盖机构、插防护盖机构和插拔转动关节，所述拔防护盖机构和插防护盖机构均与所述插拔转动关节固连，五防锁防护盖通过所述拔防护盖机构拔下，备用极柱短接盖在五防锁防护盖拔下后通过所述插防护盖机构插在高压控制柜的极柱位置。本发明能够大大提高巡检效率并有效降低故障隐患。
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公开(公告)号：CN107817086A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710831621.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M10/00
CPC classification number: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种水下机器人运行阻力测试系统，该测试系统包括有：运动控制模块、拉力采集模块、控制台；运动控制模块通过拉力采集模块与水下机器人连接，用于控制水下机器人在竖直方向进行匀速运动；拉力采集模块，与控制台通讯连接，用于采集水下机器人所受的拉力值，并将拉力值发送至控制台；控制台用于输送控制指令至运动控制模块，以控制运动控制模块带动水下机器人按照预设的速率做匀速运动，还根据拉力值计算水下机器人的运行阻力值。本发明提供的水下机器人运行阻力测试系统，能够可靠地测量水下机器人在运行时所受的运行阻力，即流体阻力。
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公开(公告)号：CN107807577A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711125574.1
申请日：2017-11-14
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0428 , G05B2219/24024
Abstract: 本发明提供一种机器人喷射驱动控制设备及控制方法，其中所述设备包括：喷射泵驱动控制电路，用于对所述机器人的喷射泵进行控制；微控制器电路，与所述喷射泵驱动控制电路相连，用于当接收到上位机发送的喷射泵驱动控制命令时，控制所述喷射泵驱动控制电路输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制。本发明可有效控制机器人的运动速度和方向。
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公开(公告)号：CN108248621A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611233631.3
申请日：2016-12-28
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及高压配电室智能巡检机器人机构，具体地说是一种轨道式机器人移动机构，包括移动车体底盘及分别固定在移动车体底盘上的前、后万向轮和分别转动安装在移动车体底盘上的前、后转向架，前、后转向架结构相同，均包括固定架、行走轮、行走轮驱动机构、第一导向轮及第二导向轮，固定架与移动车体底盘转动连接，行走轮的行走轮轮轴转动安装在固定架上，并与安装在固定架上的行走轮驱动机构相连，由行走轮驱动机构驱动旋转，进而带动行走轮旋转；第一、二导向轮对称设置于行走轮的两侧，第一导向轮的第一导向轮轮轴及第二导向轮的第二导向轮轮轴分别与固定架转动连接。本发明具有运动平稳、结构简单以及负载能力强等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106908259A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710022059.4
申请日：2017-01-12
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，在机器人的内部布置用以使机器人实现上浮或下潜运动的垂直推进装置，单螺旋桨垂直推进器以螺旋桨正反转的方式实现机器人的上浮或下潜运动；在机器人的内部布置用以使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动的水平推进装置，至少一个水平喷射泵产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性和灵活性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，便于维修和维护，使能够满足在油浸式变压器内部检测任务的需要。
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公开(公告)号：CN207882698U
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201721516840.9
申请日：2017-11-14
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型提供一种机器人喷射驱动控制设备，其中所述设备包括：喷射泵驱动控制电路，用于对所述机器人的喷射泵进行控制；微控制器电路，与所述喷射泵驱动控制电路相连，用于当接收到上位机发送的喷射泵驱动控制命令时，控制所述喷射泵驱动控制电路输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制。本实用新型可有效控制机器人的运动速度和方向。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206480965U
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201621455764.0
申请日：2016-12-28
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及巡检机器人领域，具体地说是一种高压配电室智能巡检机器人执行机构，包括升降剪叉机构、分闸按钮执行单元、转换开关旋转单元和极柱短接单元，所述各个单元均设置于升降剪叉机构上端的升降平台上，分闸按钮执行单元设有用于按动分闸按钮的第一驱动杆，转换开关旋转单元设有内凹形模具，且内凹形模具具有移动和转动两个自由度，极柱短接单元包括拔防护盖机构、插防护盖机构和插拔转动关节，拔防护盖机构和插防护盖机构均与插拔转动关节固连，五防锁防护盖通过所述拔防护盖机构拔下，备用极柱短接盖在五防锁防护盖拔下后通过所述插防护盖机构插在高压控制柜的极柱位置。本实用新型能够大大提高巡检效率并有效降低故障隐患。
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公开(公告)号：CN206440784U
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201621377880.5
申请日：2016-12-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/00
Abstract: 本实用新型公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射口和进液口，其中：垂直螺旋桨推进器产生向上或向下的推力，使机器人实现上浮或下潜运动，水平喷射泵在至少一个方向上产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本实用新型的油浸式变压器内部检测机器人，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，进一步减小机器人的体积和重量，使集成更多功能，便于维修和维护。
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公开(公告)号：CN109991892A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711485493.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉一种变压器内部检测机器人控制系统及控制方法，系统包括机器人本体控制系统、机器人远程控制端。机器人本体控制系统包括：机器人核心控制板、喷射泵、喷射泵驱动模块、电源模块、深度计、电子罗盘、WiFi通讯模块、WiFi摄像机，机器人远程控制端由无线路由器、工业PC机组成。方法包括机器人远程控制端输出控制指令给机器人本体控制系统，机器人本体控制系统控制机器人在变压器内部运动，实时检测机器人在变压器内部的状态信息和变压器内部环境图像并上传给机器人远程控制端，实现机器人对变压器内部的故障勘察。本发明可有效远程控制机器人运动，实现机器人在变压器内部狭小空间观测，有助于实现油浸式变压器故障检测智能化。
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