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公开(公告)号：CN106908259A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710022059.4
申请日：2017-01-12
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，在机器人的内部布置用以使机器人实现上浮或下潜运动的垂直推进装置，单螺旋桨垂直推进器以螺旋桨正反转的方式实现机器人的上浮或下潜运动；在机器人的内部布置用以使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动的水平推进装置，至少一个水平喷射泵产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性和灵活性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，便于维修和维护，使能够满足在油浸式变压器内部检测任务的需要。
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公开(公告)号：CN107817086A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710831621.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M10/00
CPC classification number: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种水下机器人运行阻力测试系统，该测试系统包括有：运动控制模块、拉力采集模块、控制台；运动控制模块通过拉力采集模块与水下机器人连接，用于控制水下机器人在竖直方向进行匀速运动；拉力采集模块，与控制台通讯连接，用于采集水下机器人所受的拉力值，并将拉力值发送至控制台；控制台用于输送控制指令至运动控制模块，以控制运动控制模块带动水下机器人按照预设的速率做匀速运动，还根据拉力值计算水下机器人的运行阻力值。本发明提供的水下机器人运行阻力测试系统，能够可靠地测量水下机器人在运行时所受的运行阻力，即流体阻力。
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公开(公告)号：CN106771741A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611159581.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/00
CPC classification number: G01R31/003
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射口和进液口，其中：垂直螺旋桨推进器产生向上或向下的推力，使机器人实现上浮或下潜运动，水平喷射泵在至少一个方向上产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，进一步减小机器人的体积和重量，使集成更多功能，便于维修和维护。
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公开(公告)号：CN206440784U
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201621377880.5
申请日：2016-12-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/00
Abstract: 本实用新型公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射口和进液口，其中：垂直螺旋桨推进器产生向上或向下的推力，使机器人实现上浮或下潜运动，水平喷射泵在至少一个方向上产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本实用新型的油浸式变压器内部检测机器人，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，进一步减小机器人的体积和重量，使集成更多功能，便于维修和维护。
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公开(公告)号：CN111290414A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811502323.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本发明结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119963758A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510052497.X
申请日：2025-01-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于变压器内部检测机器人视觉图像处理领域，具体说是基于视觉的变压器内检机器人自主环境感知系统及方法，包括：变压器内检机器人以及与其通信的远程处理单元；变压器内检机器人，用于获取变压器内部图像，并转换为无线电磁波信号发送至远程处理单元；远程处理单元，用于接收变压器内检机器人发送的无线电磁波信号，将其转换为图像信息，并对图像信息进行处理，提取图像特征点，实时构建环境地图。本发明根据变压器内部环境地图与机器人所在位置，当机器人需要返航时有了明确位置与方向指示，起到导航作用，解决了变压器内部缺少信标的问题，避免机器人卡住滞留在变压器内部情况发生。
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公开(公告)号：CN119911833A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510163457.2
申请日：2025-02-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海作业的多功能水下绞车，包括绞车框架，并且所述绞车框架内设有储排缆机构、导缆机构、拖缆机构和对接机构，其中储排缆机构设有储缆卷筒和排缆组件，导缆机构设有线缆转向导轮，拖缆机构设有导向架、拖缆轮和拖缆驱动装置，并且所述拖缆轮通过所述拖缆驱动装置驱动转动，线缆头端由所述储缆卷筒引出后先经过排缆组件、再依次绕过所述线缆转向导轮、导向架和拖缆轮并穿过所述对接机构后与一连接件连接，所述对接机构内部两侧均设有可移动的连接件锁块，并且线缆完全收起后，所述连接件上端插入所述对接机构中并通过两侧的连接件锁块夹持锁定。本发明集成化程度高且线缆收放动作和控制可靠性高，可以满足深海作业需要。
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公开(公告)号：CN111290414B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN201811502323.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本发明结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。
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公开(公告)号：CN117748704A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311722698.3
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02J9/06 , H02J7/00 , H02J7/36 , G01R31/382
Abstract: 本发明属于变压器内部检测机器人电源监测领域，具体说是一种变压器内部检测机器人电源监测与切换装置及方法，包括：相互连接的电池接入系统和电池切换系统；电池接入系统与机器人系统连接，用于接收电池的电压输出，控制相应的电池为机器人系统供电；电池切换系统，用于实时监测电池接入系统中多个电池的电池状态以及供电状态并进行实时分析，分析后选择对应的电池电压输出至机器人系统进行供电。本发明机器人配备两块电池，互为冗余备份，即使其中一块电池故障或电量低时系统仍能正常运行，提高机器人容错性与风险抵御性能。
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公开(公告)号：CN117706998A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311719726.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于变压器内部检测机器人控制系统领域，具体说是一种变压器内部检测机器人控制器遥控重启装置及方法，包括：无线通信的机器人控制系统和远程遥控端控制系统；机器人控制系统，用于接收远程遥控端发送的控制指令，进行数据处理以及机器人的功能控制；并发送处理后得到的机器人信息至远程遥控端控制系统；远程遥控端控制系统接收并解析输入的机器人控制输入，将机器人控制指令发送至机器人控制系统，将控制器重启指令通过发送至机器人辅控制器，同时接收机器人控制系统发送的机器人状态信息以及机器人辅控制器运行状态信息，并执行重启操作。本发明机器人控制系统采用硬件冗余方式，2台控制器独立运行，提高控制器数据处理与运算能力。
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