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公开(公告)号：CN119891488A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411843456.4
申请日：2024-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种驻留式遥控水下机器人的组合供电系统，包括：第一电源转换模块、零浮力脐带缆、第二电源转换模块、动力电池和ROV控制模块，第一电源转换模块与水下基站的电源和零浮力脐带缆连接，第二电源转换模块与零浮力脐带缆、动力电池和ROV用电载荷连接，ROV控制模块与第二电源转换模块和动力电池连接；第一电源转换模块用于将水下基站的第一电压转换为第二直流电压，零浮力脐带缆用于将第二直流电压传输至第二电源转换模块，第二电源转换模块用于将第二直流电压转换为第三直流电压，ROV控制模块用于根据目标作业的预计功率，控制第二电源转换模块和动力电池对ROV用电载荷供电。本发明满足驻留式ROV运动灵活性高、作业半径大和作业功率高的要求。
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公开(公告)号：CN115167486A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210848933.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及水下机器人参数辨识领域，尤其涉及变结构水下机器人在线水动力参数辨识方法，实现水下机器人在航行期间在线辨识水动力参数，为水下机器人的控制器设计提供模型参数。针对变结构机器人变形前后水动力参数模型变化显著的问题，本发明提出一种基于动力学模型的在线水动力参数辨识方法，创新地利用导航传感器量测与动力学模型速度先验的误差、水动力参数与速度先验的数据关联反馈校正水动力参数并估计参数辨识的精度，为降低量测数据累积的“数据饱和”风险，在辨识过程中引入人工过程驱动噪声，提升了对水动力模型变化的跟踪能力，实现了变结构水下机器人利用自身导航传感器数据对水动力参数的在线辨识。
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公开(公告)号：CN118811053A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411127557.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种长期驻留海底的水下机器人系统，包括机器人库，并且所述机器人库内设有系缆绞车、系缆释放导轮组件和系缆输出导轮组件，水下机器人存放于所述机器人库中，并且系缆绞车上的系缆头端引出后依次绕过系缆释放导轮组件中的释放导向轮和系缆输出导轮组件中的输出导向轮后与所述水下机器人连接，所述机器人库上端设有电池组支架，并且所述电池组支架内部设有电池组，所述电池组支架上端设有浮标组件。本发明能够长期在海底驻留，并且在水下机器人进出库时，系缆收放不会受海底复杂环境影响。
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公开(公告)号：CN117769082A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311736880.4
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H05B45/34 , H05B45/36 , H05B45/59 , H05B45/325 , H05B45/10
Abstract: 本申请公开了一种水下LED灯驱动装置及驱动方法，装置包括：整流稳源模块，整流稳源模块的输入端与可控硅调光器的输出端电连接，用于采集可控硅调光器输出的第一交流电压信号，并对第一交流电压信号进行稳压处理，生成第一直流电压信号；亮度控制模块，亮度控制模块的输入端与整流稳源模块的输出端电连接，输出端与LED灯驱动模块电连接，用于接收第一直流电压信号并生成亮度控制信号以及驱动信号；LED灯驱动模块，输入端与整流稳源模块的输出端以及亮度控制模块的输出端电连接，输出端与待驱动的LED灯的输入端电连接，用于接收亮度控制信号以及驱动信号，并对LED灯进行亮度调节和驱动调节，本申请的驱动装置驱动水下LED灯无闪烁，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN114483699A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011251916.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种带关节角度反馈的水下电动直线缸机构，包括缸体、旋转电位计、水密接插件及分别置于缸体内部的电机减速箱组件、驱动器、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠螺杆和推杆，滚珠丝杠螺杆转动安装于缸体内，电机减速箱组件的输入端与驱动器相连，输出端与滚珠丝杠螺杆连接，滚珠丝杠螺杆上螺纹连接有滚珠丝杠螺母，推杆的一端与滚珠丝杠螺母相连，另一端由缸体穿出，连接被驱动件，驱动被驱动件围绕关节做旋转运动；旋转电位计置于缸体外部，通过油管与缸体连接，旋转电位计及驱动器分别与水密接插件连接，被驱动件在由推杆带动做旋转运动过程中通过旋转电位计检测旋转角度。本发明具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、充油补偿可全海深工作等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112104059A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010882324.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体说是一种小型深海探测作业型潜水器电源管理系统和管理方法，包括电源管理单元和电源分配单元，所述电源管理单元与锂电池组、电源分配单元、潜水器控制系统连接，还通过光电复合缆与水下基站电源连接；所述电源分配单元与潜水器控制系统、浮游体设备、底盘设备连接。本发明采用光电复合缆和电池组组成的并联供电方案，即满足潜水器正常工作时间的能量需求和最大航行功率需求，也减小了光电复合缆的线径和重量，提高了潜水器作业时的灵活性；有效地缩小了单点故障影响范围，又方便后期维护及调试，同时也有效提高了潜水器深海浮游爬行双模式探测作业的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115167486B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210848933.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人参数辨识领域，尤其涉及变结构水下机器人在线水动力参数辨识方法，实现水下机器人在航行期间在线辨识水动力参数，为水下机器人的控制器设计提供模型参数。针对变结构机器人变形前后水动力参数模型变化显著的问题，本发明提出一种基于动力学模型的在线水动力参数辨识方法，创新地利用导航传感器量测与动力学模型速度先验的误差、水动力参数与速度先验的数据关联反馈校正水动力参数并估计参数辨识的精度，为降低量测数据累积的“数据饱和”风险，在辨识过程中引入人工过程驱动噪声，提升了对水动力模型变化的跟踪能力，实现了变结构水下机器人利用自身导航传感器数据对水动力参数的在线辨识。
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公开(公告)号：CN113002737B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201911316188.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN118238128A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211662381.0
申请日：2022-12-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于水下机械手的运动控制技术领域，具体说是一种水下集成机械手从手控制装置，包括：主控制单元、液压开关总阀、关节运动控制单元、关节位置传感器以及关节运动控制液压阀；主控制单元用于接收主手控制器的液压总阀开关命令，并结合采集到的主控制单元的故障状态和关节运动控制单元的故障状态，控制液压开关总阀的开启和关闭；关节运动控制单元，用于通过关节位置传感器采集相应的关节位置数据；还用于将采集的关节位置数据发送至主控制单元，同时接收控制液压阀的模拟控制量，对关节运动控制液压阀进行控制。本发明的水下集成机械手从手控制装置及方法，采用较短的位置传感器采样信号线和液压阀控制信号线，增强了抗干扰性。
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公开(公告)号：CN112104059B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010882324.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体说是一种小型深海探测作业型潜水器电源管理系统和管理方法，包括电源管理单元和电源分配单元，所述电源管理单元与锂电池组、电源分配单元、潜水器控制系统连接，还通过光电复合缆与水下基站电源连接；所述电源分配单元与潜水器控制系统、浮游体设备、底盘设备连接。本发明采用光电复合缆和电池组组成的并联供电方案，即满足潜水器正常工作时间的能量需求和最大航行功率需求，也减小了光电复合缆的线径和重量，提高了潜水器作业时的灵活性；有效地缩小了单点故障影响范围，又方便后期维护及调试，同时也有效提高了潜水器深海浮游爬行双模式探测作业的稳定性和可靠性。
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