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公开(公告)号：CN111300476B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201811509192.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下关节驱动模块，包括电机壳体、电机壳体后端盖、电机壳体前端盖、单圈绝对式编码器、输出轴、谐波减速器、无框电机、电机轴、多圈增量式编码器及走线套管，无框电机定子通过压紧环夹紧固定于电机壳体中，无框电机转子通过定子压紧环夹紧固定于电机轴上；电机轴后端装有多圈增量式编码器、用于检测电机转速，电机轴输出端与谐波减速器波发生器连接；输出轴与谐波减速器柔轮连接，输出关节转矩和转速；输出轴上装有单圈绝对式编码器、用于检测关节位置。本发明具有结构紧凑、故障率低、中空走线，可实现关节速度和位置的高控制精度，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN118190277A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211610747.X
申请日：2022-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人充油高压密封舱漏水检测技术，具体说是一种适用于充油高压密封舱的漏水检测传感器。包括漏水检测片、灵敏度调节电路、阈值比较电路、模拟信号处理电路、电源隔离电路。所述漏水检测传感器输入端为漏水检测片，所述漏水检测传感器输出端用于连接水下机器人控制单元数字量和模拟量信号采集接口。本发明漏水检测数字量输出信号通过漏水灵敏度调节电路可有效提高充油密封舱的漏水检测精度；漏水检测模拟量输出信号可帮助控制单元精准采集获取舱内漏水量信息，能够实现充油舱内漏水的精准定位与检测，并能够为控制单元提供实时漏水深度信息。从而保障水下机器人能及时采取应急措施，避免故障扩大。
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公开(公告)号：CN113119148A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010030322.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种可快速闭合的机械手夹爪结构，蜗杆转动安装于前后两侧腹板之间，一端与驱动模块相连；蜗杆的左右两侧分别设有与蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮心轴分别安装于前后两侧腹板之间，蜗轮转动安装于蜗轮心轴上；离合器外板转动安装于蜗轮心轴上，并开设有孔道；每个蜗轮上设有一字螺钉，一字螺钉的一端安装于蜗轮表面上，另一端由孔道穿过，孔道内容置有离合器滑块，离合器滑块的一端转动连接于一字螺钉上，另一端为自由端；蜗杆的左右两侧分别设有手指，手指通过四连杆机构与离合器外板连接，两个手指的四连杆机构之间通过拉力弹簧相连。本发明具有可快速闭合、夹持力自适应、夹爪范围大、结构紧凑、手指易更换、维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN113002737A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911316188.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN105620695B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410714795.2
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种可用于水下环境的抛载机构，包括依次密封连接的水密接插件、接插件固定端盖、电机舱体、电机安装盘、舱体端盖、舱体、固定板及锁紧杆、滚子从动件和位于电机舱体内的电机，电机容置在电机舱体内、并安装在电机安装盘上；电机驱动轴及滚子从动件均位于舱体端盖与舱体形成的空间内，电机驱动轴与电机相连、由电机驱动旋转，进而带动滚子从动件往复摆动；锁紧杆的一端与滚子从动件相连，另一端为自由端，锁紧杆随滚子从动件通过电机驱动轴带动往复摆动，通过自由端与固定板之间的锁紧或张开实现抛载。本发明具有结构紧凑、负载能力强、故障率低、可全海深作业等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118841889A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411149406.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的深海光电缆剥缆装置，其中环切驱动机构包括环切驱动齿轮、第一齿轮组、第二齿轮组和驱动齿轮，环切驱动齿轮上侧通过第一齿轮组与驱动齿轮上侧啮合、下侧通过第二齿轮组与驱动齿轮下侧啮合，环切驱动齿轮径向方向的一侧设有环切齿轮开口、中部设有容置光电缆的通孔，环切驱动齿轮轴向方向的两侧均固设有切割机构，并且光电缆由环切齿轮开口进入所述通孔后，光电缆位于环切驱动齿轮前后两侧的部分先通过对应侧的压紧机构压紧固定，然后切割机构通过环切驱动齿轮带动绕光电缆旋转切割。本发明可以安装在水下机器人的机械臂上并在水下完成光电缆的剥缆作业，同时由于仅剥去光电缆外层，可以不中断光电缆通讯。
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公开(公告)号：CN118811053A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411127557.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种长期驻留海底的水下机器人系统，包括机器人库，并且所述机器人库内设有系缆绞车、系缆释放导轮组件和系缆输出导轮组件，水下机器人存放于所述机器人库中，并且系缆绞车上的系缆头端引出后依次绕过系缆释放导轮组件中的释放导向轮和系缆输出导轮组件中的输出导向轮后与所述水下机器人连接，所述机器人库上端设有电池组支架，并且所述电池组支架内部设有电池组，所述电池组支架上端设有浮标组件。本发明能够长期在海底驻留，并且在水下机器人进出库时，系缆收放不会受海底复杂环境影响。
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公开(公告)号：CN114483699A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011251916.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种带关节角度反馈的水下电动直线缸机构，包括缸体、旋转电位计、水密接插件及分别置于缸体内部的电机减速箱组件、驱动器、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠螺杆和推杆，滚珠丝杠螺杆转动安装于缸体内，电机减速箱组件的输入端与驱动器相连，输出端与滚珠丝杠螺杆连接，滚珠丝杠螺杆上螺纹连接有滚珠丝杠螺母，推杆的一端与滚珠丝杠螺母相连，另一端由缸体穿出，连接被驱动件，驱动被驱动件围绕关节做旋转运动；旋转电位计置于缸体外部，通过油管与缸体连接，旋转电位计及驱动器分别与水密接插件连接，被驱动件在由推杆带动做旋转运动过程中通过旋转电位计检测旋转角度。本发明具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、充油补偿可全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN112104059A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010882324.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体说是一种小型深海探测作业型潜水器电源管理系统和管理方法，包括电源管理单元和电源分配单元，所述电源管理单元与锂电池组、电源分配单元、潜水器控制系统连接，还通过光电复合缆与水下基站电源连接；所述电源分配单元与潜水器控制系统、浮游体设备、底盘设备连接。本发明采用光电复合缆和电池组组成的并联供电方案，即满足潜水器正常工作时间的能量需求和最大航行功率需求，也减小了光电复合缆的线径和重量，提高了潜水器作业时的灵活性；有效地缩小了单点故障影响范围，又方便后期维护及调试，同时也有效提高了潜水器深海浮游爬行双模式探测作业的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119891488A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411843456.4
申请日：2024-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种驻留式遥控水下机器人的组合供电系统，包括：第一电源转换模块、零浮力脐带缆、第二电源转换模块、动力电池和ROV控制模块，第一电源转换模块与水下基站的电源和零浮力脐带缆连接，第二电源转换模块与零浮力脐带缆、动力电池和ROV用电载荷连接，ROV控制模块与第二电源转换模块和动力电池连接；第一电源转换模块用于将水下基站的第一电压转换为第二直流电压，零浮力脐带缆用于将第二直流电压传输至第二电源转换模块，第二电源转换模块用于将第二直流电压转换为第三直流电压，ROV控制模块用于根据目标作业的预计功率，控制第二电源转换模块和动力电池对ROV用电载荷供电。本发明满足驻留式ROV运动灵活性高、作业半径大和作业功率高的要求。
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