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公开(公告)号：CN119905874A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510045471.2
申请日：2025-01-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的自补偿直线电滑环，其中进线滑套组件包括滑动导向柱、进线电滑轨和进线外套管，进线线缆包括多根进线导线，并且每根进线导线分别与对应的进线电滑轨连接，出线滑套组件包括出线内套管和出线外套管，并且出线内套管和出线外套管均设于滑动导向柱和进线电滑轨之间，出线内套管和出线外套管之间沿着圆周方向设有多个导线容置腔，出线线缆包括多根出线导线，并且每根出线导线分别设于对应的导线容置腔中，导线容置腔内端形成接触开口，并且出线导线由接触开口伸出后与进线电滑轨接触。本发明能够配合机器人变形做自适应伸缩，可以有效解决机器人变形时的电缆位移问题，同时能够大幅度降低机器人内部空间的占用。
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公开(公告)号：CN108238220B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611223505.X
申请日：2016-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种深海生态过程长期定点观测装置,包括释放抛载系统以及设于释放抛载系统上的电池舱、控制舱、浮力球、铱星信标、光信标、超短基线应答器和罗盘舱。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。本发明除了可以通过声学释放器释放抛载还可以通过应急抛载机构释放抛载，应急抛载机构与声学释放器抛载机构为串联形式，当声学释放器发生故障无法抛载时可启动应急抛载装置实现抛载上浮，提高了设备作业的安全性。
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公开(公告)号：CN109969365A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711439560.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及海洋高压环境耐压容器，具体地说是一种具有液位检测功能的深海耐压舱，筒体安装在安装框架上，筒体的上下两端分别与上端盖及下端盖密封连接，液位传感器位于上端盖、筒体及下端盖围成的耐压舱内，液位传感器的下端与下端盖螺纹连接，浮子套在液位传感器上，跟随耐压舱内的液面上下浮动；上端盖上连接有排气阀，下端盖上分别安装有与外部海水泵或海水阀连接的海水接头及向外界传送检测信号的水密接插件，外部海水泵或海水阀通过海水接头将海水注入或排出耐压舱，液位传感器通过水密接插件与控制接收端相连。本发明具有液位检测功能，重量轻，耐压高，方便搭载及清洗维护，而且具有性能稳定、结构紧凑、易实现、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN104675923A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639691.5
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16G11/00
CPC classification number: F16G11/00
Abstract: 本发明涉及布缆船海缆埋设机吊放拖曳系统的配套设备，具体地说是一种用于海缆埋设收放系统的钢丝绳连接装置，包括钢丝绳接头、侧板、弯板组件、系绳柱及钢丝绳挡板，钢丝绳接头的一端设有与收放A型架连接的钢丝绳，另一端的两侧分别设有侧板，钢丝绳接头的另一端铰接于两侧板的一端；弯板组件的一端位于两侧板之间、并与两侧板的另一端铰接，弯板组件另一端的两侧分别设有系绳柱，每个系绳柱的外侧均安装连接有钢丝绳挡板；弯板组件另一端两侧的系绳柱分别挂有与海缆埋设机相连的钢丝绳。本发明有效地解决了钢丝绳由收放A型架到海缆埋设机的连接过渡问题，延长了过渡处钢丝绳的使用寿命，使收放作业过程更加稳定、安全。
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公开(公告)号：CN104671137A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639507.7
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B66D1/26 , B66D1/28 , B66D1/36 , B66D1/50 , B66D2700/0141
Abstract: 本发明属于布缆船海缆埋设配套设备领域，具体地说是一种海缆埋设机收放拖曳绞车，包括储缆绞车和拖缆绞车，其中拖缆绞车通过拖缆绞车马达驱动拖缆卷筒转动；储缆绞车包括排绳器和储缆机构，排绳器包括导向轮、导向轮支撑架、排绳器支座和排绳器马达，导向轮支撑架上设有钢丝绳偏角检测装置和钢丝绳长度计数装置，其中钢丝绳偏角检测装置发出信号控制排绳器马达转动，进而控制导向轮支撑架移动消除钢丝绳偏角；储缆机构通过储缆绞车马达驱动储缆卷筒转动；钢丝绳一端经拖缆卷筒缠绕后进入排绳器，经导向轮折90度后缠绕在储缆卷筒上，储缆绞车对钢丝绳为恒张力控制。本发明满足了对海缆埋设机收放拖曳绞车高负载、负载变化大和大容绳量的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118841889A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411149406.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的深海光电缆剥缆装置，其中环切驱动机构包括环切驱动齿轮、第一齿轮组、第二齿轮组和驱动齿轮，环切驱动齿轮上侧通过第一齿轮组与驱动齿轮上侧啮合、下侧通过第二齿轮组与驱动齿轮下侧啮合，环切驱动齿轮径向方向的一侧设有环切齿轮开口、中部设有容置光电缆的通孔，环切驱动齿轮轴向方向的两侧均固设有切割机构，并且光电缆由环切齿轮开口进入所述通孔后，光电缆位于环切驱动齿轮前后两侧的部分先通过对应侧的压紧机构压紧固定，然后切割机构通过环切驱动齿轮带动绕光电缆旋转切割。本发明可以安装在水下机器人的机械臂上并在水下完成光电缆的剥缆作业，同时由于仅剥去光电缆外层，可以不中断光电缆通讯。
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公开(公告)号：CN111483574B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910078441.6
申请日：2019-01-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，包括安装框架、转向机构和推进器，所述转向机构包括支承梁、丝杠、丝母、转向驱动装置、驱动杆和转向座，其中支承梁设于所述安装框架上，丝杠和转向驱动装置均设于所述支承梁上，且所述丝杠通过所述转向驱动装置驱动旋转，所述丝杠上设有两段旋向相反的螺纹段，且两个丝母分别套装于所述丝杠的不同螺纹段上，所述安装框架上设有安装梁，转向座可转动地设于对应的安装梁上，且所述丝母通过对应的驱动杆与对应安装梁上的转向座相连，推进器分别安装于对应的转向座上。本发明可根据海流调整推进器方向，最大化地利用推进器，从而提高水下机器人的顶流和运动能力。
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公开(公告)号：CN117769082A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311736880.4
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H05B45/34 , H05B45/36 , H05B45/59 , H05B45/325 , H05B45/10
Abstract: 本申请公开了一种水下LED灯驱动装置及驱动方法，装置包括：整流稳源模块，整流稳源模块的输入端与可控硅调光器的输出端电连接，用于采集可控硅调光器输出的第一交流电压信号，并对第一交流电压信号进行稳压处理，生成第一直流电压信号；亮度控制模块，亮度控制模块的输入端与整流稳源模块的输出端电连接，输出端与LED灯驱动模块电连接，用于接收第一直流电压信号并生成亮度控制信号以及驱动信号；LED灯驱动模块，输入端与整流稳源模块的输出端以及亮度控制模块的输出端电连接，输出端与待驱动的LED灯的输入端电连接，用于接收亮度控制信号以及驱动信号，并对LED灯进行亮度调节和驱动调节，本申请的驱动装置驱动水下LED灯无闪烁，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN108262762B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201611253997.7
申请日：2016-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种阻力可调主手俯仰关节结构，固定基座与俯仰基座可相对转动地插接，固定基座的两侧分别安装有轴承座，调节螺母基座与调节螺栓分别与两侧的轴承座转动连接，调节螺母安装在调节螺母基座上，并与调节螺栓螺纹连接，调节螺母基座与调节螺栓分别通过限位销钉与俯仰基座相连、随俯仰基座同步转动；传感器电刷安装在固定基座的内部，并套在调节螺栓上，传感器膜片安装在调节螺栓上，与传感器电刷相对应；传感器膜片在俯仰基座相对于固定基座转动时随调节螺栓相对于传感器电刷转动，检测关节转动的角度。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。
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公开(公告)号：CN113697610A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010438588.4
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65H75/44
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的发条式无滑环绞车结构，包括系缆卷筒、缓冲绞盘和驱动轴，其中系缆卷筒固装于驱动轴上，驱动轴一端与缓冲绞盘中部的内圈固连，缠绕于系缆卷筒上的系缆引出后进入所述驱动轴中，并经所述缓冲绞盘的内圈进入所述缓冲绞盘中，系缆只充满缓冲绞盘内的一部分空腔并以所述内圈为轴心逐层环绕，并且每层只设有一圈系缆。本发明通过发条式缓冲绞盘的过渡保证系缆不发生扭转，并且省去了现有技术中常用的滑环等结构，有效降低成本，提高了本发明的经济性。
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