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公开(公告)号：CN111376302A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811645988.1
申请日：2018-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明属于海洋准备工程领域，具体地说是一种用于水下环境的机械手柔性夹爪，包括弹片组及包覆层，其中弹片组外部包裹有包覆层，所述弹片组包括多片依次抵接的弹簧片，各弹簧片的下端固接，上端为自由端，各所述弹簧片的长度由靠近夹持物的内侧向远离夹持物的外侧依次缩短，除最内侧的弹簧片以外的其他弹簧片的自由端均抵接于前一片弹簧片上。本发明具有成本低、免维护、适配性强、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN109969365A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711439560.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及海洋高压环境耐压容器，具体地说是一种具有液位检测功能的深海耐压舱，筒体安装在安装框架上，筒体的上下两端分别与上端盖及下端盖密封连接，液位传感器位于上端盖、筒体及下端盖围成的耐压舱内，液位传感器的下端与下端盖螺纹连接，浮子套在液位传感器上，跟随耐压舱内的液面上下浮动；上端盖上连接有排气阀，下端盖上分别安装有与外部海水泵或海水阀连接的海水接头及向外界传送检测信号的水密接插件，外部海水泵或海水阀通过海水接头将海水注入或排出耐压舱，液位传感器通过水密接插件与控制接收端相连。本发明具有液位检测功能，重量轻，耐压高，方便搭载及清洗维护，而且具有性能稳定、结构紧凑、易实现、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN104675806B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201310640093.X
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于液压工程领域，具体地说是一种铰接式液压管接头，包括铰接式管接头固定基座、铰接式管接头调向接头及铰接式管接头锁紧螺帽，铰接式管接头固定基座的一端安装在液压管路的基体上，另一端与铰接式管接头锁紧螺帽螺纹连接，铰接式管接头调向接头的一端套设在铰接式管接头固定基座上，分别与铰接式管接头固定基座及铰接式管接头锁紧螺帽密封连接，通过铰接式管接头锁紧螺帽定位，铰接式管接头调向接头的另一端为与外接液压管路连接的调向接头；铰接式管接头固定基座上分别开有进油孔及出油口，进油孔通过出油口与调向接头相连通。本发明具有结构紧凑、可调向、可内部走线、便于维护、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN104690739A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310661750.9
申请日：2013-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手夹持机构，包括夹钳活塞缸、夹钳基座、夹钳活塞杆、夹钳驱动块、夹钳推杆、夹钳爪保持连杆及夹钳爪，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端与夹钳驱动块铰接，另一端铰接有夹钳爪；夹钳爪与夹钳基座之间铰接有保证夹钳爪在夹持和张开的过程中处于平行状态的夹钳爪保持连杆；夹钳活塞缸驱动夹钳活塞杆伸缩，夹钳活塞杆通过夹钳驱动块带动夹钳推杆，通过夹钳爪保持连杆的平行保持作用配合，实现夹钳爪的夹持动作或张开动作。本发明具有结构紧凑、无杆腔进油夹持、夹持力大、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN104675923A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639691.5
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16G11/00
CPC classification number: F16G11/00
Abstract: 本发明涉及布缆船海缆埋设机吊放拖曳系统的配套设备，具体地说是一种用于海缆埋设收放系统的钢丝绳连接装置，包括钢丝绳接头、侧板、弯板组件、系绳柱及钢丝绳挡板，钢丝绳接头的一端设有与收放A型架连接的钢丝绳，另一端的两侧分别设有侧板，钢丝绳接头的另一端铰接于两侧板的一端；弯板组件的一端位于两侧板之间、并与两侧板的另一端铰接，弯板组件另一端的两侧分别设有系绳柱，每个系绳柱的外侧均安装连接有钢丝绳挡板；弯板组件另一端两侧的系绳柱分别挂有与海缆埋设机相连的钢丝绳。本发明有效地解决了钢丝绳由收放A型架到海缆埋设机的连接过渡问题，延长了过渡处钢丝绳的使用寿命，使收放作业过程更加稳定、安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104671137A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639507.7
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B66D1/26 , B66D1/28 , B66D1/36 , B66D1/50 , B66D2700/0141
Abstract: 本发明属于布缆船海缆埋设配套设备领域，具体地说是一种海缆埋设机收放拖曳绞车，包括储缆绞车和拖缆绞车，其中拖缆绞车通过拖缆绞车马达驱动拖缆卷筒转动；储缆绞车包括排绳器和储缆机构，排绳器包括导向轮、导向轮支撑架、排绳器支座和排绳器马达，导向轮支撑架上设有钢丝绳偏角检测装置和钢丝绳长度计数装置，其中钢丝绳偏角检测装置发出信号控制排绳器马达转动，进而控制导向轮支撑架移动消除钢丝绳偏角；储缆机构通过储缆绞车马达驱动储缆卷筒转动；钢丝绳一端经拖缆卷筒缠绕后进入排绳器，经导向轮折90度后缠绕在储缆卷筒上，储缆绞车对钢丝绳为恒张力控制。本发明满足了对海缆埋设机收放拖曳绞车高负载、负载变化大和大容绳量的需求。
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公开(公告)号：CN102935643B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201110233303.4
申请日：2011-08-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人工程，具体地说是一种水下液压机械手摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，包括关节外壳、螺旋摆动缸组件、内部通油轴、管接头，传感器组件、单、双孔走线盒、机械臂底座及机械臂，关节护罩、螺旋摆动缸缸体、管接头和内部通油轴固连于关节外壳上，机械臂底座固连于螺旋摆动缸输出轴上，机械臂安装在机械臂底座上。液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给螺旋摆动缸组件和后续的关节驱动器，实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、可全海深作业等优点。
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公开(公告)号：CN102485588B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201010572228.X
申请日：2010-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/48
Abstract: 本发明涉及水下机器人进行深海打捞作业的设备，具体地说是一种无动力的水下打捞用缆绳释放器，包括支撑框架、卷筒组件及缆绳，其中卷筒组件可转动地安装在支撑框架上，缆绳的一端与卷筒组件的卷轴相连，另一端一圈挨一圈由内向外一层一层地缠绕于卷筒组件的卷轴上；所述缆绳的另一端为引出端，与弹簧挂钩连接。本发明缆绳的一端与卷筒组件的卷轴相连，另一端一圈挨一圈由内向外一层一层地缠绕于卷筒组件的卷轴上，可以从缆绳释放器中有序顺畅的释放，而且释放过程不存在缆绳塌陷和螺旋圈，提高了缆绳释放器的工作安全性、可靠性以及再次缠绕缆绳的便易性。
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公开(公告)号：CN102935641A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201110233327.X
申请日：2011-08-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于水下液压机械手的伺服阀箱，包括密封安装的伺服阀箱盖及伺服阀箱体，伺服阀箱体的两侧壁上设有多个锁阀，各锁阀分别与机械手各关节液压执行器连通，伺服阀箱体一端端面上分别设有进、回油管接头，另一端端面上分别设有水密接插件和补偿油管接头；在伺服阀箱盖罩着的伺服阀箱体的上表面上，设有控制器及多个伺服阀，每个伺服阀分别与控制器的输入端电连接，控制器的输出端由伺服阀箱体穿出、接至机械手的关节位置传感器；多个伺服阀通过液压油路并联于进油管接头及回油管接头之间，每个伺服阀均与一个锁阀相连通，在伺服阀箱盖上设有排气阀。本发明具有结构紧凑、故障率低、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN100551643C
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200610155820.3
申请日：2006-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节。包括伸缩臂，导向方套，伸缩油缸，其伸缩臂为一等壁厚中空的长方柱体，其截面为矩形；在伸缩臂一端的柱体与前段关节连接，用以驱动前段关节进行伸缩运动；在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶角处，沿棱边设有直角状槽，用于放置后角支承；导向方套由前后、上下挡板构成，套在伸缩臂外表面；伸缩油缸布置在伸缩臂空腔内，其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内；用后支撑轴、前支撑轴连接伸缩臂，并用于支撑伸缩油缸。本发明可供强作业型水下机器人使用、持重能力大、伸缩距离长、重量轻、结构简单的水下机械手伸缩关节。
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