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公开(公告)号：CN102935641A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201110233327.X
申请日：2011-08-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于水下液压机械手的伺服阀箱，包括密封安装的伺服阀箱盖及伺服阀箱体，伺服阀箱体的两侧壁上设有多个锁阀，各锁阀分别与机械手各关节液压执行器连通，伺服阀箱体一端端面上分别设有进、回油管接头，另一端端面上分别设有水密接插件和补偿油管接头；在伺服阀箱盖罩着的伺服阀箱体的上表面上，设有控制器及多个伺服阀，每个伺服阀分别与控制器的输入端电连接，控制器的输出端由伺服阀箱体穿出、接至机械手的关节位置传感器；多个伺服阀通过液压油路并联于进油管接头及回油管接头之间，每个伺服阀均与一个锁阀相连通，在伺服阀箱盖上设有排气阀。本发明具有结构紧凑、故障率低、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN102485589A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010572613.4
申请日：2010-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种用于搭载图像声纳的水下拖体，克服了现有无动力拖体在满足图像声纳稳定性要求方面的不足，同时扩大拖体应用范围，简化操作，降低使用成本。拖体由上下壳体构成，呈扁形椭圆体，上壳体顶部设置有多个吊环，下壳体底面通过螺纹连接多个支撑腿，下壳体内侧通过螺栓安装有图像声纳固定支架，拖体尾部通过尾翼支撑架安装有尾翼。本发明采用通用连接方式，可以拆分成各个连接模块，占地空间小，方便作业现场的拆装和操作。本发明外形呈流线型，结构对称，可以在定点或走航过程中进行图像声纳搜索作业，提高了搜索效率。本发明的拖体内部可以进行灵活的改装，适应不同外形图像声纳的安装。
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公开(公告)号：CN202219506U
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201120295920.2
申请日：2011-08-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于水下液压机械手的伺服阀箱，包括密封安装的伺服阀箱盖及伺服阀箱体，伺服阀箱体的两侧壁上设有多个锁阀，各锁阀分别与机械手各关节液压执行器连通，伺服阀箱体一端端面上设有进、回油管接头，另一端端面上设有水密接插件和补偿油管接头；在伺服阀箱盖罩着的伺服阀箱体的上表面上，设有控制器及多个伺服阀，每个伺服阀分别与控制器的输入端电连接，控制器的输出端由伺服阀箱体穿出、接至机械手的关节位置传感器；多个伺服阀通过液压油路并联于进油管接头及回油管接头之间，每个伺服阀均与一个锁阀相连通，在伺服阀箱盖上设有排气阀。本实用新型具有结构紧凑、故障率低、安全可靠等优点。
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