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公开(公告)号：CN108238220B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611223505.X
申请日：2016-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种深海生态过程长期定点观测装置,包括释放抛载系统以及设于释放抛载系统上的电池舱、控制舱、浮力球、铱星信标、光信标、超短基线应答器和罗盘舱。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。本发明除了可以通过声学释放器释放抛载还可以通过应急抛载机构释放抛载，应急抛载机构与声学释放器抛载机构为串联形式，当声学释放器发生故障无法抛载时可启动应急抛载装置实现抛载上浮，提高了设备作业的安全性。
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公开(公告)号：CN114697606A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011591772.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于潜水器水面控制单元系统领域，具体说是一种集成ROV操作平台。包括控制底柜A、控制底柜B、操作控制台、显示器支架以及显示屏；其中，显示器支架垂直固定在操作控制台的平面上，显示器支架有多个，均并列相连，显示器支架上设有显示屏；操作控制台的平面下设有控制底柜A、控制底柜B以及支撑柱；控制底柜A和控制底柜B与操作控制台的连接处均开设有腰型孔，且分别通过腰型孔与操作控制台电性连接；操作控制台上设有驾驶位操作台、共享操作台以及操作面板；驾驶位操作台以及共享操作台均与控制底柜A连接，操作面板嵌入至操作控制台内，且与控制底柜B连接。本发明中操作面板功能齐全，涵盖大部分ROV操作功能，可使用大多数ROV控制系统。
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公开(公告)号：CN111947824A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010848462.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 广东智能无人系统研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
IPC: G01L5/12
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下推进器系桩推力测试系统，待测试的水下推进器安装于试验框架内部，一侧的试验框架上安装有驱动器舱，另一侧的试验框架上安装有防止测试系统起吊后试验框架发生偏转的配平压载；吊装钢丝绳的下端与试验框架的顶部相连，上端与防水拉力计的下端连接，防水拉力计的上端与吊带相连，作为测试系统的起吊点；连接电缆包括水密电缆及推进器供电电缆，驱动器舱通过水密电缆与待测试的水下推进器相连，驱动器舱通过推进器供电电缆和水面控制与监测系统连接，防水拉力计和水面控制与监测系统连接。本发明为水下推进器系桩推力测试提供了通用解决方案，具有测试结果准确，操作方便，易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN109866249A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711263746.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于水下液压机械手领域，具体地说是一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，机械臂底座固连于摆动缸输出轴上，机械臂安装在机械臂底座上，液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给叶片式摆动缸组件和后续的关节驱动器，实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、质量轻、体积小、负载能力强、转角范围大、故障率低、可全海深作业等优点。
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公开(公告)号：CN105620695B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410714795.2
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种可用于水下环境的抛载机构，包括依次密封连接的水密接插件、接插件固定端盖、电机舱体、电机安装盘、舱体端盖、舱体、固定板及锁紧杆、滚子从动件和位于电机舱体内的电机，电机容置在电机舱体内、并安装在电机安装盘上；电机驱动轴及滚子从动件均位于舱体端盖与舱体形成的空间内，电机驱动轴与电机相连、由电机驱动旋转，进而带动滚子从动件往复摆动；锁紧杆的一端与滚子从动件相连，另一端为自由端，锁紧杆随滚子从动件通过电机驱动轴带动往复摆动，通过自由端与固定板之间的锁紧或张开实现抛载。本发明具有结构紧凑、负载能力强、故障率低、可全海深作业等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104675806B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201310640093.X
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于液压工程领域，具体地说是一种铰接式液压管接头，包括铰接式管接头固定基座、铰接式管接头调向接头及铰接式管接头锁紧螺帽，铰接式管接头固定基座的一端安装在液压管路的基体上，另一端与铰接式管接头锁紧螺帽螺纹连接，铰接式管接头调向接头的一端套设在铰接式管接头固定基座上，分别与铰接式管接头固定基座及铰接式管接头锁紧螺帽密封连接，通过铰接式管接头锁紧螺帽定位，铰接式管接头调向接头的另一端为与外接液压管路连接的调向接头；铰接式管接头固定基座上分别开有进油孔及出油口，进油孔通过出油口与调向接头相连通。本发明具有结构紧凑、可调向、可内部走线、便于维护、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN104690739A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310661750.9
申请日：2013-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手夹持机构，包括夹钳活塞缸、夹钳基座、夹钳活塞杆、夹钳驱动块、夹钳推杆、夹钳爪保持连杆及夹钳爪，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端与夹钳驱动块铰接，另一端铰接有夹钳爪；夹钳爪与夹钳基座之间铰接有保证夹钳爪在夹持和张开的过程中处于平行状态的夹钳爪保持连杆；夹钳活塞缸驱动夹钳活塞杆伸缩，夹钳活塞杆通过夹钳驱动块带动夹钳推杆，通过夹钳爪保持连杆的平行保持作用配合，实现夹钳爪的夹持动作或张开动作。本发明具有结构紧凑、无杆腔进油夹持、夹持力大、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN111483574B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910078441.6
申请日：2019-01-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，包括安装框架、转向机构和推进器，所述转向机构包括支承梁、丝杠、丝母、转向驱动装置、驱动杆和转向座，其中支承梁设于所述安装框架上，丝杠和转向驱动装置均设于所述支承梁上，且所述丝杠通过所述转向驱动装置驱动旋转，所述丝杠上设有两段旋向相反的螺纹段，且两个丝母分别套装于所述丝杠的不同螺纹段上，所述安装框架上设有安装梁，转向座可转动地设于对应的安装梁上，且所述丝母通过对应的驱动杆与对应安装梁上的转向座相连，推进器分别安装于对应的转向座上。本发明可根据海流调整推进器方向，最大化地利用推进器，从而提高水下机器人的顶流和运动能力。
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公开(公告)号：CN109866249B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201711263746.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于水下液压机械手领域，具体地说是一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，机械臂底座固连于摆动缸输出轴上，机械臂安装在机械臂底座上，液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给叶片式摆动缸组件和后续的关节驱动器，实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、质量轻、体积小、负载能力强、转角范围大、故障率低、可全海深作业等优点。
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公开(公告)号：CN108262762B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201611253997.7
申请日：2016-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种阻力可调主手俯仰关节结构，固定基座与俯仰基座可相对转动地插接，固定基座的两侧分别安装有轴承座，调节螺母基座与调节螺栓分别与两侧的轴承座转动连接，调节螺母安装在调节螺母基座上，并与调节螺栓螺纹连接，调节螺母基座与调节螺栓分别通过限位销钉与俯仰基座相连、随俯仰基座同步转动；传感器电刷安装在固定基座的内部，并套在调节螺栓上，传感器膜片安装在调节螺栓上，与传感器电刷相对应；传感器膜片在俯仰基座相对于固定基座转动时随调节螺栓相对于传感器电刷转动，检测关节转动的角度。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。
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