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公开(公告)号：CN118259654A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211662373.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及ROV驾驶操作技术领域，具体涉及一种ROV双位双控驾驶操作装置，包括：主驾驶操作面板、副驾驶操作面板、主驾驶采集单元、副驾驶采集单元、主控计算机、副控计算机以及交换机；主驾驶操作面板和副驾驶操作面板均安装在水面控制台台面上；主控计算机和副控计算机分别嵌入到对应主驾驶操作面板上和副驾驶操作面板上；主驾驶采集单元、副驾驶采集单元和交换机安装在水面控制台内部；主驾驶采集单元通过信号线与主驾驶操作面板连接；副驾驶采集单元通过信号线与副驾驶操作面板连接；本发明采用双控制计算机和ROV双运动驾驶操作面板，互为备用，一个出现故障，另一个瞬间切入，提高了ROV的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN114694440B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011589067.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明属于潜水器模拟训练领域，具体说是一种ROV模拟训练器。包括：操作面板、显示器支架、液晶显示屏、控制系统以及控制柜；其中，操作面板安装在控制柜的顶面上；控制系统设于控制柜内，显示器支架上设有液晶显示屏，液晶显示屏与控制系统连接，控制系统包括，鼠标键盘、KVM切换器、工业计算机、服务器、网络交换机、串口服务器以及PLC模块；鼠标和键盘与KVM切换器连接；KVM切换器分别连接至控制面板上的触控计算机、工业计算机以及服务器，网络交换机分别与串口服务器、PLC模块、工业计算机、触控计算机以及服务器连接；服务器与液晶显示屏连接；PLC模块与控制面板连接。本发明模拟训练器中采用触控计算机运行控制软件，减少物理装置，节约面板空间。
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公开(公告)号：CN111412917B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910007248.3
申请日：2019-01-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人实时高精度经纬度推算方法，包括以下步骤：利用超短基线对水下机器人进行定位，间断获取不连续的经纬度信息；利用船位推算方法获取实时的、连续的水下机器人相对位移信息；在当前周期收到一包有效的USBL定位数据时，对水下机器人的基准经纬度进行更新；在当前周期未收到有效的USBL定位数据时，则利用相对位移信息和基准经纬度对水下机器人所处位置的经纬度进行实时推算。本发明简单实用，大大提升了水下机器人在水下导航定位时经纬度的精度及实时性。
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公开(公告)号：CN108062023B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201610979238.2
申请日：2016-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于重心的ROV推力分配方法，包括以下步骤：通过现场采集模块采集操纵杆的运动操作激励信号，或者通过自动运动控制获取运动激励信号；将运动激励信号代入初步推力分配公式，获取各个推进器的推力控制信号，并传递给各推进器的控制电路；调节推力分配公式中的重心系数，分别使进退及侧移尽量保持直线运动；将获取的两组重心系数进行拟合，获取进退和侧移时可共用的重心系数；拟合公式和初步推力分配公式共同组成ROV的推力分配公式。本发明简单实用，未明显增加推力分配算法的复杂度，能够提高ROV的运动性能，同时允许设计时存在微小的重心偏差，减轻了ROV的设计难度。
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公开(公告)号：CN111412917A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910007248.3
申请日：2019-01-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人实时高精度经纬度推算方法，包括以下步骤：利用超短基线对水下机器人进行定位，间断获取不连续的经纬度信息；利用船位推算方法获取实时的、连续的水下机器人相对位移信息；在当前周期收到一包有效的USBL定位数据时，对水下机器人的基准经纬度进行更新；在当前周期未收到有效的USBL定位数据时，则利用相对位移信息和基准经纬度对水下机器人所处位置的经纬度进行实时推算。本发明简单实用，大大提升了水下机器人在水下导航定位时经纬度的精度及实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114694440A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011589067.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明属于潜水器模拟训练领域，具体说是一种ROV模拟训练器。包括：操作面板、显示器支架、液晶显示屏、控制系统以及控制柜；其中，操作面板安装在控制柜的顶面上；控制系统设于控制柜内，显示器支架上设有液晶显示屏，液晶显示屏与控制系统连接，控制系统包括，鼠标键盘、KVM切换器、工业计算机、服务器、网络交换机、串口服务器以及PLC模块；鼠标和键盘与KVM切换器连接；KVM切换器分别连接至控制面板上的触控计算机、工业计算机以及服务器，网络交换机分别与串口服务器、PLC模块、工业计算机、触控计算机以及服务器连接；服务器与液晶显示屏连接；PLC模块与控制面板连接。本发明模拟训练器中采用触控计算机运行控制软件，减少物理装置，节约面板空间。
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公开(公告)号：CN114524071A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011321241.8
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体来说是一种ROV悬停定位控制方法。本发明依托的ROV可以实时获得深度或高度、航向、北向位置和东向位置等信息，并具备前进/后退、左移/右移、左转/右转、上浮/下潜等运动能力。ROV进入悬停定位功能时，通过对深度或高度、航向、北向位置和东向位置等进行闭环算法获取4个控制量，并将获取的后2个控制量进行坐标变换，转换为ROV的前进/后退与左移/右移2个控制量，然后输入推力分配矩阵进行推力分配，从而获得各个推进器的控制量。本发明简单实用，使ROV具有较好的抗流能力，满足ROV海底作业时对悬停定位的需求。
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公开(公告)号：CN114442655A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011214218.9
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，包括以下步骤：母船端ROV操控台将现场视频、状态、语音以及文字进行编码，经卫星通信系统传输给陆地端ROV操控台；陆地端操控台将解码后的信息进行显示以及语音广播，同时采集陆地端操作人员的操作指令、语音以及文字信息进行编码，经卫星通信系统传输给母船端ROV操控台；母船端ROV操控台将解码后的指令映射为ROV系统的驾驶指令、参数设置命令等和机械手的动作指令。本发明简单实用，大大提升了ROV驾驶员的利用率以及减少了上船人员，并可以分时远程驾驶监控多台套ROV系统。
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公开(公告)号：CN114697606A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011591772.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于潜水器水面控制单元系统领域，具体说是一种集成ROV操作平台。包括控制底柜A、控制底柜B、操作控制台、显示器支架以及显示屏；其中，显示器支架垂直固定在操作控制台的平面上，显示器支架有多个，均并列相连，显示器支架上设有显示屏；操作控制台的平面下设有控制底柜A、控制底柜B以及支撑柱；控制底柜A和控制底柜B与操作控制台的连接处均开设有腰型孔，且分别通过腰型孔与操作控制台电性连接；操作控制台上设有驾驶位操作台、共享操作台以及操作面板；驾驶位操作台以及共享操作台均与控制底柜A连接，操作面板嵌入至操作控制台内，且与控制底柜B连接。本发明中操作面板功能齐全，涵盖大部分ROV操作功能，可使用大多数ROV控制系统。
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公开(公告)号：CN106892368B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201510960097.5
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法，包括以下步骤:通过二次积分处理测量的母船升沉运动加速度值，得到母船升沉位移信号；将母船升沉位移信号与测量的缆绳收放位移比较，得到升沉补偿装置需要补偿的缆绳位移量和需补偿的缆绳位移量变化率；设计混合模糊P+ID控制器，由输入信号缆绳位移补偿量和缆绳位移补偿量变化率，输出收放绞车的电控比例方向阀控制信号，实现深海装备主动升沉补偿。本发明方法可以直接移植到现有深海装备收放绞车控制系统上，只需安装一个惯性测量传感器和一个缆绳位移传感器，改造成本低，扩展性强。本发明方法用混合模糊P+ID的控制器代替了传统PID的比例项，改善了控制精度，鲁棒性。
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