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公开(公告)号：CN119511829A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411550546.4
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国特种飞行器研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种用于地效飞行器地效区内纵向模型的抗扰控制方法，首先采用跟踪微分器对系统期望输入和系统实际输出安排过渡过程，使其尽可能地减少初始值偏差；其次，引入新的非线性函数，对扩张观测器改进，极大的增强了系统的抗扰能力并且增强了系统的鲁棒性；最后，采用引入新的非线性函数，对非线性反馈律进行改进，得到了系统控制律，极大的提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN112572754A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011463248.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本本发明属于飞艇技术领域，公开了一种飞艇动力装置、飞艇及其转向控制方法，包括：螺旋桨、螺旋桨轮毂、转向管、滑动轴承组件、支架、锥齿轮、齿轮箱、滚动轴承、长传动轴、推力矢量转向机构、发动机，所述飞艇动力装置固定在飞艇吊舱外壁上；滑动轴承组件和支架提供螺旋桨、齿轮箱的支撑，所述锥齿轮设置在齿轮箱内，一端与长传动轴连接，另一端与滚动轴承连接，滚动轴承另一端与螺旋桨轮毂连接，所述转向管设置在长传动轴外，且一端与齿轮箱连接，另一端与推力矢量转向装置连接；齿轮箱通过支架连接到推力矢量转向装置，推力矢量转向装置旋转时，带动齿轮箱旋转，齿轮箱旋转，带动螺旋桨旋转。
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公开(公告)号：CN115924148A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211581736.3
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国特种飞行器研究所
IPC: B64U10/20 , B64U10/25 , B64U30/297 , B64U60/10 , B64C27/26 , B64C27/28 , B64C25/54 , B64C29/00 , B64C35/00 , B64C39/02
Abstract: 本发明属于属于水上无人机技术领域，一种SVTOL电推进倾转旋翼水上无人机及其飞行策略。包括机身、机翼、尾翼、电机螺旋桨、浮筒；机身下部采用断阶式船底设计。所述电机螺旋桨包括机翼可倾转螺旋桨、机翼不可倾转螺旋桨、尾翼可倾转螺旋桨，左右所述机翼前方各布置一个机翼可倾转螺旋桨；左右所述机翼后方个布置一个机翼不可倾转螺旋桨；所述尾翼上左右各布置一个尾翼可倾转螺旋桨，所述尾翼的尾翼可倾转螺旋桨起到力矩的配平补充辅助作用，所述浮筒分别置于机翼两侧。该无人机能够水上滑水短距起降，水上垂直起降，陆上/舰上滑跑短距起降，陆上/舰上垂直起降，多种起降方式，可以根据环境和任务搭配有利起降方式，满足不同环境不同任务的需求。
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公开(公告)号：CN112572770B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011463274.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种X型尾翼指令解算方法，包括：获取操纵杆的操纵指令，包括操纵杆在横轴x上的角位移σx以及纵轴y上的角位移σy；判断所述角位移σx以及角位移σy的极性以及是否为零；根据角位移σx以及角位移σy的极性以及是否为零的判断结果，得到每一个舵面的偏转指令。本发明对现有的“X”尾翼舵面控制分配算法进行重新设计，有效地将舵面的行程与操纵杆运动范围进行匹配，将操纵杆的行程边界与舵面行程限制进行统一，保证在正常操纵指令范围内舵面能达到最大行程，同时又能减小空行程带来的不利因素，方便驾驶员的操纵。
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公开(公告)号：CN116149344A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211490606.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于高超音速飞行器的无模型自适应控制方法，步骤1：建立高超音速飞行器纵向姿态模型；步骤2：根据高超音速飞行器纵向姿态的实际运行状态，对连续时间状态空间模型进行离散化，并设定一个采样周期，根据欧拉近似法建立高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型；步骤3：对高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型进行线性化处理，得到适用于控制器设计的等价的线性模型；步骤4：根据线性模型，通过对控制输入准则函数和参数估计准则函数极小化，设计高超音速飞行器纵向姿态的无模型自适应控制器。该方法具有良好控制性能及一定鲁棒性，独立性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112572754B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011463248.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本本发明属于飞艇技术领域，公开了一种飞艇动力装置、飞艇及其转向控制方法，包括：螺旋桨、螺旋桨轮毂、转向管、滑动轴承组件、支架、锥齿轮、齿轮箱、滚动轴承、长传动轴、推力矢量转向机构、发动机，所述飞艇动力装置固定在飞艇吊舱外壁上；滑动轴承组件和支架提供螺旋桨、齿轮箱的支撑，所述锥齿轮设置在齿轮箱内，一端与长传动轴连接，另一端与滚动轴承连接，滚动轴承另一端与螺旋桨轮毂连接，所述转向管设置在长传动轴外，且一端与齿轮箱连接，另一端与推力矢量转向装置连接；齿轮箱通过支架连接到推力矢量转向装置，推力矢量转向装置旋转时，带动齿轮箱旋转，齿轮箱旋转，带动螺旋桨旋转。
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公开(公告)号：CN118210323A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211608154.X
申请日：2022-12-14
Applicant: 中国特种飞行器研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提出了一种含扰动高超音速飞行器纵向姿态的控制方法，包括步骤1：给出了含扰动高超音速飞行器纵向姿态的方程；步骤2：根据欧拉近似法建立含扰动高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型；步骤3：对所述离散化模型采用动态线性化技术进行线性化处理；步骤4：利用卡尔曼滤波器对所述线性模型的输出数据进行时间更新和状态更新；步骤5：将步骤4更新后的输出数据代入控制输入准则函数和参数估计准则函数之后进行极小化。本发明提出了解决含扰动高超音速飞行器纵向姿态的控制策略，且该方法不需要知道高超音速飞行器纵向姿态的模型任何信息，也不需要测量任何系统的状态信号，具有良好控制性能及一定鲁棒性，独立性好。
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公开(公告)号：CN114326483A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111472446.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 中国特种飞行器研究所
IPC: G05B19/042 , B64B1/40 , G01S19/42
Abstract: 本申请提供了一种空飘气球实时追踪及自毁装置，所述装置包括：控制盒，设置在囊体的下方；其中，所述控制盒用于控制自毁部件破坏所述囊体实现快速放气；自毁部件，与所述控制盒连接，设置在所述囊体夹层或布线通道中；所述自毁部件包括：线束，设置在所述囊体夹层或布线通道中，与所述控制盒连接；电阻丝，所述电阻丝的两端与所述线束连接，所述电阻丝用于破坏所述囊体实现快速放气；本申请提供的一种空飘气球实时追踪及自毁装置，稳定可靠，熔破指令发送后电阻丝熔破球体，气球按预定轨迹下落，装置成功回收，装置功能性能完好。
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公开(公告)号：CN112213048B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010998532.4
申请日：2020-09-22
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本发明提供一种浮空器氦气阀泄漏量检测装置，包括：悬挂梁(1)、支撑座(2)、储气容器(4)、水箱(7)、平衡砝码(12)、激光测距传感器(13)；悬挂梁(1)的中心固定在支撑座(2)上，并可绕支撑座(2)旋转；悬挂梁(1)的两端分别悬挂有储气容器(4)和平衡砝码(12)；储气容器(4)内充有氦气，储气容器(4)上设置有待测阀门；储气容器(4)底部为开口，放置于水箱(7)当中，水箱(7)中盛放有不溶氦气的液体，液体的液面高于储气容器(4)底部；激光测距传感器(13)设置在平衡砝码(12)垂直下方，用于检测平衡砝码(12)的高度变化，平衡砝码(12)的高度变化用于指示浮空器氦气阀泄漏量，可以准确的测量泄漏量。
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公开(公告)号：CN112572770A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011463274.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种X型尾翼指令解算方法，包括：获取操纵杆的操纵指令，包括操纵杆在横轴x上的角位移σx以及纵轴y上的角位移σy；判断所述角位移σx以及角位移σy的极性以及是否为零；根据角位移σx以及角位移σy的极性以及是否为零的判断结果，得到每一个舵面的偏转指令。本发明对现有的“X”尾翼舵面控制分配算法进行重新设计，有效地将舵面的行程与操纵杆运动范围进行匹配，将操纵杆的行程边界与舵面行程限制进行统一，保证在正常操纵指令范围内舵面能达到最大行程，同时又能减小空行程带来的不利因素，方便驾驶员的操纵。
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