公开(公告)号：CN115743513B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202211531792.6

申请日：2022-12-01

Applicant: 中国特种飞行器研究所

Inventor： 艾俊伟 ,  庞成龙 ,  付莹波 ,  陆晓 ,  周雷 ,  叶金鑫 ,  李昕虹 ,  唐全利 ,  田栋

IPC: B64B1/62 ,  B64B1/64

Abstract: 本发明为浮空器控制领域，特别涉及一种具有自适应压力调节的浮空器及压力调节方法。阀芯采用电机直接驱动对电动机构冲击较大会损坏电机，电机故障后会形成卡滞现象。本发明在浮空器囊体上安装有氦气阀组件，在浮空器吊舱内具有工控机；工控机通过接收传感器组件的压力和温度信号，并控制所述氦气阀组件来调节压力。当浮空器囊体的压力升高至设定的安全阈值上限，工控机控制电动机构前伸减小对阀芯的拉力；当气囊压力在安全阈值下限，工控机控制电动机构收缩增加了对阀芯的拉力；若电动机构故障自动锁死时，由弹簧组件提供最低限度的开启压力。实现自适应压力控制，减少压力下降过快、因电动机构卡滞导致的阀门无法闭合等情况发生。

公开(公告)号：CN116149344A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211490606.9

申请日：2022-11-25

Applicant: 中国特种飞行器研究所

Inventor： 叶金鑫 ,  陆鹏 ,  付莹波 ,  何敬宇 ,  贾圣羽 ,  徐健 ,  孟凡亮 ,  吕邬龙 ,  李昕虹 ,  田栋 ,  艾俊伟

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于高超音速飞行器的无模型自适应控制方法，步骤1：建立高超音速飞行器纵向姿态模型；步骤2：根据高超音速飞行器纵向姿态的实际运行状态，对连续时间状态空间模型进行离散化，并设定一个采样周期，根据欧拉近似法建立高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型；步骤3：对高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型进行线性化处理，得到适用于控制器设计的等价的线性模型；步骤4：根据线性模型，通过对控制输入准则函数和参数估计准则函数极小化，设计高超音速飞行器纵向姿态的无模型自适应控制器。该方法具有良好控制性能及一定鲁棒性，独立性好。

公开(公告)号：CN118210323A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202211608154.X

申请日：2022-12-14

Applicant: 中国特种飞行器研究所

Inventor： 叶金鑫 ,  陆鹏 ,  付莹波 ,  何敬宇 ,  贾圣羽 ,  徐健 ,  孟凡亮 ,  吕邬龙 ,  李昕虹 ,  田栋 ,  艾俊伟 ,  唐全利

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明提出了一种含扰动高超音速飞行器纵向姿态的控制方法，包括步骤1：给出了含扰动高超音速飞行器纵向姿态的方程；步骤2：根据欧拉近似法建立含扰动高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型；步骤3：对所述离散化模型采用动态线性化技术进行线性化处理；步骤4：利用卡尔曼滤波器对所述线性模型的输出数据进行时间更新和状态更新；步骤5：将步骤4更新后的输出数据代入控制输入准则函数和参数估计准则函数之后进行极小化。本发明提出了解决含扰动高超音速飞行器纵向姿态的控制策略，且该方法不需要知道高超音速飞行器纵向姿态的模型任何信息，也不需要测量任何系统的状态信号，具有良好控制性能及一定鲁棒性，独立性好。

公开(公告)号：CN115743513A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211531792.6

申请日：2022-12-01

Applicant: 中国特种飞行器研究所

Inventor： 艾俊伟 ,  庞成龙 ,  付莹波 ,  陆晓 ,  周雷 ,  叶金鑫 ,  李昕虹 ,  唐全利 ,  田栋

IPC: B64B1/62 ,  B64B1/64

Abstract: 本发明为浮空器控制领域，特别涉及一种具有自适应压力调节的浮空器及压力调节方法。阀芯采用电机直接驱动对电动机构冲击较大会损坏电机，电机故障后会形成卡滞现象。本发明在浮空器囊体上安装有氦气阀组件，在浮空器吊舱内具有工控机；工控机通过接收传感器组件的压力和温度信号，并控制所述氦气阀组件来调节压力。当浮空器囊体的压力升高至设定的安全阈值上限，工控机控制电动机构前伸减小对阀芯的拉力；当气囊压力在安全阈值下限，工控机控制电动机构收缩增加了对阀芯的拉力；若电动机构故障自动锁死时，由弹簧组件提供最低限度的开启压力。实现自适应压力控制，减少压力下降过快、因电动机构卡滞导致的阀门无法闭合等情况发生。

公开(公告)号：CN115987013A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211524296.8

申请日：2022-11-27

Applicant: 中国特种飞行器研究所

Inventor： 李昕虹 ,  李辉 ,  陆鹏 ,  付莹波 ,  何敬宇 ,  贾圣羽 ,  田栋 ,  艾俊伟 ,  叶金鑫 ,  唐全利

IPC: H02K7/10 ,  H01Q1/08 ,  H01Q1/42 ,  H01Q1/34 ,  H02K7/116 ,  H02K7/14 ,  B63B19/14 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明属于水下航行器部件驱动领域，特别涉及一种基于单旋转电机同时实现天线和天线口盖运动的复合驱动装置，所述装置包括驱动机构、支撑机构、连接件、天线和天线口盖；所述支撑机构作为装置的支撑载体，所述驱动机构作为动力源，用于驱动连接件运动以实现天线收放和天线口盖开闭两个维度动作同步控制的复合驱动形式。本发明提出的驱动装置运动时，仅需要对电动机构进行必要的伸出、收回状态控制即可，简化了控制电路和操作程序，避免了多电动机构协同控制需求所带来的时序控制逻辑设置、位置反馈状态采集、伸缩杆行程控制等问题。此外，利用单个电动机构作为驱动装置，有效减少了故障环节，避免了因不同故障点导致天线功能失效的情况发生。