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公开(公告)号：CN103325293A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310206495.9
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置，它涉及一种等效质量模拟装置。本发明为了解决现有模拟方式不但增加了装置的质量和体积，而且降低了物体碰撞模拟装置的可控性。同时，还无法实现质量在500kg-1000kg之间的物体碰撞工程化模拟的问题。本发明的伺服电机固装在平台上，齿轮加速器、齿轮减速器、第一电磁离合器、飞轮组件、第二电磁离合器、电磁制动器和滚珠丝杠螺母轴由下至上依次设置在伺服电机上，连接盘设置在齿轮加速器和齿轮减速器之间，丝杠的一端插装在滚珠丝杠螺母轴内，丝杠的另一端与联轴器连接。本发明适用于物体碰撞时等效质量模拟。
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公开(公告)号：CN101265813A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064492.5
申请日：2008-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体探测机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。
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公开(公告)号：CN119289209A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411726704.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种用于传热管检修的爬行机器人，属于维修蒸汽发生器传热管的机器人技术领域。为解决现有的传热管检修机器人存在体积大、灵活度差、存在偏载的问题。本发明包括中心管夹机构、对称管夹机构和平移转向机构，中心管夹机构可夹持和松开管板；对称管夹机构设有两个，两个对称管夹机构对称设置于中心管夹机构的两侧，并在中心管夹机构松开管板时夹持管板，以保证爬行机器人是始终连接管板的。平移转向机构连接中心管夹机构和对称管夹机构，用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的交替移动，以及用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的先后旋转，检修工具安装于平移转向机构的底部，并用于传热管。本发明用于传热管的检修。
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公开(公告)号：CN117557553B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311836750.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种核电站管道焊缝检测方法及装置，其中，方法包括以下步骤：步骤S1、从不同视角获取待测管道的点云数据，对点云数据进行粗配准以及精配准；步骤S2、对配准后的点云数据进行区域分割以及重叠区域识别，基于分割以及重叠区域识别结果对不同视角的点云数据进行表面建模，得到三维模型；步骤S3、采用基于相似面的表面重建理论对三维模型进行重建，得到重建后的三维模型；步骤S4、获取待测管道的RGB图像以及深度图像，利用RGB图像和深度图像对三维模型进行融合更新；步骤S5、基于三维模型，结合待测管道的几何性质拟合管道模型并识别焊缝。本发明实现了核电站管道焊缝的无人化检测，并提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN117549300A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311565672.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种电流层面机械臂动力学参数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明是为了解决现有机械臂动力学参数辨识通常采用基于模型或基于数据的方法，存在需要依赖数据或者传感器，准确率低的问题。本发明采用标准最小二乘法对电流层面的动力学模型求解，采用数据加权矩阵和电流残差协方差矩阵对堆叠观测矩阵和堆叠电流向量进行数据标准化和加权，利用加权观测矩阵和加权电流向量对数据加权矩阵进行更新直收敛，利用收敛的数据加权矩阵，估计摩擦电流向量，利用估计的摩擦电流向量和电流层面的摩擦力模型向量，对非线性摩擦参数进行求解和更新，获得非线性摩擦参数α，实现参数辨识。主要用于机械臂动力学参数辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117464682A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311570267.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的机器人负载参数在线辨识方法，解决了机器人负载参数辨识如何兼顾辨识精度与参数识别的完整性的问题，属于机器人动力学参数标定领域。本发明包括：输入通过离线辨识获得的无负载情况下的负载参数πa；基于迭代辨识出有负载情况下的负载参数πb，根据有负载和无负载的负载参数之差 与负载惯性参数之间的关系在线辨识负载惯性参数。本发明能够完整的辨识出负载所有的惯性参数，且实验结果表明，本发明辨识的结果非常准确，本发明可用于机械臂末端负载的在线辨识。
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公开(公告)号：CN116946339A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311095780.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请实施例提供了一种仿蛙脚蹼结构及仿蛙机器人，仿蛙脚蹼结构包括：支撑组件、柔性件、传动组件、动力件和安装座。其中，动力件固定在安装座上，传动组件设置在安装座上，传动组件与传动组件连接，支撑组件与传动组件连接，动力件通过传动组件带动支撑组件转动；柔性件铺设在支撑组件上，支撑组件能够带动柔性件展开或折叠。传动组件通过传动组件和支撑组件选择性的控制柔性件的张闭状态，使仿蛙脚蹼结构能够在提供向前驱动力不变的情况，减小收回阻力，从而提高驱动效率。
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公开(公告)号：CN116561993A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310454432.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种虚拟球铰关节运动学求解方法，属于机器人运动学技术领域，本发明为了解决现有虚拟球铰机构的运动轨迹为椭圆，不易对其运动学进行求解，极大的限制了虚拟球铰应用范围的问题，本申请通过对虚拟球铰关节在工作时进行正运动和逆运动的有效分解，并分别对虚拟球铰关节的正运动和逆运动进行建模计算，得到较为客观的计算结果，通过仿真验证，为了使运动学能求解，求解过程中使用了近似运算，所求出的结果与真实值有一定的误差，但是整体上首次提出了该结构的运动学方法，填补了没有运动学的空白，本申请主要用作对虚拟球铰关节的运动学进行求解。
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公开(公告)号：CN111828042B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010583062.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种壁面超挖隧道智能喷浆支护方法，属于隧道施工技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用全站仪对湿喷台车进行定位，获取湿喷台车与隧道的空间关系，完成湿喷台车的智能定位工作；步骤二、识别出由于超挖产生的坑，对喷湿机械手进行运动规划，进行原始层补坑作业；步骤三、在岩面上安装多排并列设置的弧形钢拱架；步骤四、对安装了钢拱架的壁面进行轮廓扫描，划分喷射块并确定喷射点，提取喷射点的坐标信息和喷射块的体积信息；步骤五、对湿喷机械手进行运动规划，依次进行基底层支护、钢拱架层支护和表面层支护。本发明解决了由于壁面超挖给喷浆支护作业带来的壁面平整度低的问题，且实现了隧道喷浆支护自动化作业。
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公开(公告)号：CN113107446B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110418349.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/247
Abstract: 一种刚柔耦合燃爆驱动器及驱动方法，属于跳跃机器人的驱动领域，本发明为解决现有软体驱动器存在瞬时加速度较低、能量释放方向可控性差的问题。本发明驱动器包括刚性活塞组件、软体燃爆腔和控制单元，驱动方法包括：S1、抽气：通过电路板控制阀岛将软体燃爆腔中的气体抽干；S2、充气：将经过阀岛配比混合的可燃气体充入软体燃爆腔中；S3、点火：通过电路板控制点火头放电，将充入软体燃爆腔中可燃气体点燃爆炸；S4、气体燃爆使软体燃爆腔膨胀，推动刚性活塞在缸体内做直线运动，由动力输出部线性地输出能量；S5、归位：爆炸结束后，软体燃爆腔内部压力瞬间降低，收缩，将刚性活塞拉回初始位置；重复执行S2～S5，刚性活塞在缸体内往复运动。
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