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公开(公告)号：CN113120106B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110534277.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种燃爆驱动刚柔耦合仿青蛙机器人，属于软体跳跃机器人领域。解决了现有软体弹跳机器人跳跃姿态、落地方向不可控，落地不平稳的问题。本发明运用了氢气和氧气的燃爆放能原理、软体燃爆腔和刚体活塞式约束结合的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，同时通过刚性活塞式约束，实现对软体燃爆腔膨胀方向的控制，从而使机器人的跳跃方向和姿态受到控制。本发明适用于仿生机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN113120106A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110534277.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种燃爆驱动刚柔耦合仿青蛙机器人，属于软体跳跃机器人领域。解决了现有软体弹跳机器人跳跃姿态、落地方向不可控，落地不平稳的问题。本发明运用了氢气和氧气的燃爆放能原理、软体燃爆腔和刚体活塞式约束结合的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，同时通过刚性活塞式约束，实现对软体燃爆腔膨胀方向的控制，从而使机器人的跳跃方向和姿态受到控制。本发明适用于仿生机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN113173212B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110522954.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种不倒翁式软体跳跃机器人，属于跳跃机器人领域。解决了现有的软体机器人的瞬时加速度较低、陆地跳跃能力差和运动方向可控性差的问题。本发明包括软体燃爆腔、底座、电池、支撑立柱、控制面板、重心调整装置和气体存储及传输装置和圆环形结构；本发明一方面运用了燃爆放能原理、软体燃爆腔膨胀的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，具有较强的跳跃能力；另一方面利用软体燃爆腔的超弹性特点，实现跳跃后的自动复位功能。本发明可应用于复杂陆地环境的勘测、灾后搜救等场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113173212A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110522954.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种不倒翁式软体跳跃机器人，属于跳跃机器人领域。解决了现有的软体机器人的瞬时加速度较低、陆地跳跃能力差和运动方向可控性差的问题。本发明包括软体燃爆腔、底座、电池、支撑立柱、控制面板、重心调整装置和气体存储及传输装置和圆环形结构；本发明一方面运用了燃爆放能原理、软体燃爆腔膨胀的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，具有较强的跳跃能力；另一方面利用软体燃爆腔的超弹性特点，实现跳跃后的自动复位功能。本发明可应用于复杂陆地环境的勘测、灾后搜救等场合。
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公开(公告)号：CN113107446A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110418349.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/247
Abstract: 一种刚柔耦合燃爆驱动器及驱动方法，属于跳跃机器人的驱动领域，本发明为解决现有软体驱动器存在瞬时加速度较低、能量释放方向可控性差的问题。本发明驱动器包括刚性活塞组件、软体燃爆腔和控制单元，驱动方法包括：S1、抽气：通过电路板控制阀岛将软体燃爆腔中的气体抽干；S2、充气：将经过阀岛配比混合的可燃气体充入软体燃爆腔中；S3、点火：通过电路板控制点火头放电，将充入软体燃爆腔中可燃气体点燃爆炸；S4、气体燃爆使软体燃爆腔膨胀，推动刚性活塞在缸体内做直线运动，由动力输出部线性地输出能量；S5、归位：爆炸结束后，软体燃爆腔内部压力瞬间降低，收缩，将刚性活塞拉回初始位置；重复执行S2～S5，刚性活塞在缸体内往复运动。
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公开(公告)号：CN113107446B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110418349.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/247
Abstract: 一种刚柔耦合燃爆驱动器及驱动方法，属于跳跃机器人的驱动领域，本发明为解决现有软体驱动器存在瞬时加速度较低、能量释放方向可控性差的问题。本发明驱动器包括刚性活塞组件、软体燃爆腔和控制单元，驱动方法包括：S1、抽气：通过电路板控制阀岛将软体燃爆腔中的气体抽干；S2、充气：将经过阀岛配比混合的可燃气体充入软体燃爆腔中；S3、点火：通过电路板控制点火头放电，将充入软体燃爆腔中可燃气体点燃爆炸；S4、气体燃爆使软体燃爆腔膨胀，推动刚性活塞在缸体内做直线运动，由动力输出部线性地输出能量；S5、归位：爆炸结束后，软体燃爆腔内部压力瞬间降低，收缩，将刚性活塞拉回初始位置；重复执行S2～S5，刚性活塞在缸体内往复运动。
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公开(公告)号：CN113351120B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110639048.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种气体混合系统及混合方法涉及一种混合多种单组分气体的装置和方法，目的是为了克服现有化学气体混合装置存在较复杂，设备较庞大，便携性较差的问题，包括集成阀岛、中间腔、第一气泵、气路控制模块、中间腔气压采集模块、中间腔温度采集模块、计算控制模块和反应腔；能够基于理想气体方程和气压传感器技术，通过检测装置内的气压变化，测得气体通过的体积，并控制混合气体的混合比达到要求，可输出不同气量和混合比的气体以及定量排出气体。
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公开(公告)号：CN113351120A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110639048.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种气体混合系统及混合方法涉及一种混合多种单组分气体的装置和方法，目的是为了克服现有化学气体混合装置存在较复杂，设备较庞大，便携性较差的问题，包括集成阀岛、中间腔、第一气泵、气路控制模块、中间腔气压采集模块、中间腔温度采集模块、计算控制模块和反应腔；能够基于理想气体方程和气压传感器技术，通过检测装置内的气压变化，测得气体通过的体积，并控制混合气体的混合比达到要求，可输出不同气量和混合比的气体以及定量排出气体。
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