公开(公告)号：CN202998768U

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201220688826.8

申请日：2012-12-14

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张金娜 ,  魏然 ,  胡震宇 ,  王迪 ,  陶礼炫 ,  步麟 ,  陈建岳

IPC: H05K7/20 ,  H05K1/18

Abstract: 本实用新型提供了一种用于月面巡视器的功率器件加固装置，包括直流无刷电机驱动芯片、步进电机驱动芯片、印制板、加强筋，在直流无刷电机驱动芯片与印制板之间设有绝缘导热弹性衬垫，在直流无刷电机驱动芯片安装紧固件的位置处与印制板之间设有半固化垫片，在步进电机驱动芯片安装处设有散热板。本实用新型提高了月面巡视器功率器件散热、抗振、绝缘性能，解决了月面巡视器功率器件工作可靠性，有效地抑制了印制板翘曲问题。

公开(公告)号：CN205345360U

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201520647956.0

申请日：2015-08-26

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张振峰 ,  张玉花 ,  毛国斌 ,  胡震宇 ,  肖余之 ,  钱海鹏 ,  翟水群 ,  禹志 ,  常立平

IPC: B64G1/58

Abstract: 本实用新型提出了一种月球探测航天器轻型多功能热控多层支架。该支架根据月球探测航天器的一种“外-中心承力筒”的具体构型，采用整体支撑方式搭载热控多层。该支架由骨架、锥形绳网和圆形绳网构成。骨架选用碳纤维材料，由梁、环和立柱组成，连接外承力筒与仪器圆盘。绳网使用高强聚乙烯绳，在碳纤维骨架的立柱与中心承力筒之间编织成锥形绳网，在中心承力筒内侧编织成圆形绳网。绳网与立柱和中心承力筒的连接采用尼龙扎带过渡、调节、拉紧。该支架利用了碳纤维材料和高强聚乙烯绳的密度小、强度高、韧性好的特点，实现承载大面积热控多层，避免了在主结构间安装支架次结构造成的力学耦合，该支架的碳纤维立柱又可多梯次地搭载电缆。

公开(公告)号：CN204452956U

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201520007750.1

申请日：2015-01-06

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 邱宝贵 ,  曾令斌 ,  胡震宇 ,  丁亮亮 ,  袁卫文 ,  肖杰 ,  李毅 ,  姬鸣 ,  罗小桃 ,  张晓伟 ,  贾巍

IPC: B64G1/16

Abstract: 本实用新型提供了一种半封闭分体式载人月球车，包括车体结构，所述车体结构包括敞开式结构的中部底盘、设于所述中部底盘两端的前部底盘与后部底盘以及可拆卸地安装于所述前部底盘与后部底盘上的箱体结构，所述前部底盘和后部底盘均与所述中部底盘通过转轴旋转连接，且能够通过旋转折叠于所述中部底盘上；还包括作为上盖结构的弧形柔性太阳电池阵，可折叠收拢于所述车体结构上，所述弧形柔性太阳电池阵展开安装后、其尺寸和位置至少覆盖所述中部底盘的上侧，所述前部底盘上的箱体结构中至少设置有电源控制器和蓄电池组，所述弧形柔性太阳电池阵通过所述电源控制器与所述蓄电池组连接。

公开(公告)号：CN117413993A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311611293.2

申请日：2023-11-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  赵亮亮 ,  庞浩 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: A43B13/14 ,  A43B13/18 ,  A43B13/02

Abstract: 一种维稳缓震仿生足垫，包括仿生足垫壳体和缓冲填充物；所述的仿生足垫壳体的横截面为矩形，内部设置有数个沿同一方向的贯穿型隔室分隔壁，贯穿型隔室分隔壁呈无规则排布，在仿生足垫壳体内形成贯穿型隔室；所述的贯穿型隔室中填充有粘弹性缓冲填充物，每个贯穿型隔室中填充的粘弹性缓冲填充物形成一个缓冲填充物单体，缓冲填充物的长度与仿生足垫壳体的宽度一致；本发明基于不规则状胶原纤维与“柔性”脂肪室所形成具有双级复合材料特性的跳鼠趾垫脂肪室结构与材料特性启发，通过其独特的材料及结构的耦合仿生有效解决现有运动鞋缓震中底性能不良而导致运动鞋触地稳定性与缓震性差以及解决现有机器人腿足系统触地稳定性差的问题。

公开(公告)号：CN116080930A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310302773.4

申请日：2023-03-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  伊若珺 ,  黄钰杨 ,  李雨婵 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B64G1/16 ,  B62D55/08 ,  B62D55/088 ,  B62D55/108 ,  B62D55/26 ,  B62D57/032 ,  H02S40/10

Abstract: 一种月面太阳能板仿生除尘机器人，由机身、履带结构、四足结构和电离盒组成，履带结构由正反转差速器、托链轮、主动轮、张紧轮、摇杆、支重轮、内外活塞、弹簧、导向轮、履带；四足结构由大腿、屈框、仿生手掌、小腿、屈框电机、大腿电机和小腿电机；电离盒由集尘盒、集尘架、刮尘板、丝杠、除尘电极和除尘电机。本发明创造性使用自然界唯一不带静电的鸵鸟毛，解决刷毛因静电粘附月尘难以处理的问题；四足‑履带运动相结合，解决四足机器人易倾倒，履带机器人难以转弯的问题，同时将运动和除尘部位二合一，精简机构，减少扬尘问题；电离盒解决除尘后月尘处理问题，使得除尘一次搞定，提高除尘效率减少刷子的更换。

公开(公告)号：CN115372217A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211010170.9

申请日：2022-08-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  杜玉佩 ,  庞浩 ,  董文超 ,  李涛 ,  张华 ,  胡震宇 ,  王卫军 ,  邹猛

IPC: G01N15/06

Abstract: 一种探月车轮扬尘指标多工况和多维度测试台，包括土槽台架、多维度测量系统、车轮行进驱动机构；土槽台架的型材机架与透明挡板连接组成槽体，多维度测量系统放置于土槽台架中，用于测试扬尘参数，车轮行进驱动机构包括水平滑动机构、可变载荷升降机构和车轮驱动机构，水平滑动机构在水平方向与土槽台架固接，水平滑动机构在竖直方向与可变载荷升降机构连接，可实现车轮行进驱动机构的水平方向直线运动；可变载荷升降机构能对被测车轮施加不同的垂直载荷；车轮驱动机构与可变载荷升降机构的底部连接，本发明大大拓宽了试验台的应用范围，优化了探月车轮扬尘指标的现有综合评价方法，避免了行进过程中因为月壤高低不平而形成死点，避免了由颠簸振动引起的试验干扰。

公开(公告)号：CN115339543A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202211152520.5

申请日：2022-09-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 文立阁 ,  张锐 ,  赵亮亮 ,  董文超 ,  庞浩 ,  邹猛 ,  马嘉 ,  罗小桃 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种适用于斜坡地面具有缓冲节能稳定功能的仿生机械腿，包括仿生机械腿机构和仿生机械足机构，仿生机械腿机构由活动杆、套筒、避震机构、第一连接杆、第二连接杆、承重杆和弹性绳组成，仿生机械足机构由上固定支座、张合杆、第一扭簧、下固定支座、滑块、蹄壳、连接支座、足底板、悬蹄、关节主轴和第二扭簧组成，连接杆与承重杆组成了机械腿的踝关节，与两组避震搭配模拟了驯鹿蹄踝关节的运动结构特点，起到了减缓冲击和吸收能量的作用。为了实现驯鹿蹄两趾张合的功能，由固定支座、张合杆和滑块组成的伸肌腱系统能控制蹄壳的张合，增加了机械腿的稳定性。本发明具有自适应张合机构、四级缓冲系统以及仿生肌腱结构，具有节能、缓冲和稳定的功能。

公开(公告)号：CN114312131A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210150546.X

申请日：2022-02-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 庞浩 ,  文立阁 ,  赵亮亮 ,  王卫军 ,  张华 ,  胡震宇 ,  张锐 ,  邹猛

IPC: B60B19/00 ,  B64G1/16

Abstract: 一种具有高承载、高缓振和高牵引性能的载人月球车车轮，包括仿生轮面和仿生轮毂结构，仿生轮面是由9段轮面单体阵列形成的整体结构，轮面单体横截面曲线为优化鸵鸟足底轮廓线得到的仿生曲线，该轮面结构有利于固沙限流，提高车轮的牵引性能。仿生轮面单体凸台与仿生轮毂固接，表面有8列凸体结构，每列凸体结构沿优化鸵鸟足底乳突排列规律得到的仿生曲线分布，起到提高附着增加牵引的作用；轮面单体凹槽有正方形孔洞，为筛网结构，起到固沙限流增加牵引的作用；仿生轮毂轴向剖面外轮廓曲线为优化铁甲虫身体轮廓线得到的仿生曲线，起到提高承载性能的作用；仿生轮毂两侧的仿生通孔的轮廓线均为优化哺乳动物足垫内部细胞轮廓线得到的仿生曲线，起到提高缓振性能的作用。

公开(公告)号：CN112896361A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110306455.6

申请日：2021-03-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  庞浩 ,  王成金 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有重载缓振平稳功能的仿生双足行走机器人，由机身、冠状面摆动机构和两条机械腿组成。冠状面摆动机构包括电机、曲柄和主轴；机械腿包括髋关节运动机构、膝关节运动机构、踝关节运动机构和机械足机构。髋关节运动机构包括腿部电机、曲柄、髋部连杆和大腿；膝关节运动机构包括大腿、中腿和腿部连杆；踝关节运动机构包括中腿和小腿；机械足机构包括两个足部电机和两个足趾，足趾由减振弹簧、上足板和足底板组成。本发明通过模仿鸵鸟生物解剖结构和后肢运动特点设计了一种可实现二维运动、重载、减振的双足机器人。本发明利用冠状面摆动机构和髋关节运动机构来实现机械腿在矢状面和冠状面的运动，利用承重关节和足趾机构来实现机械腿的重载减振目标。

公开(公告)号：CN116215691B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202310255825.7

申请日：2023-03-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  唐加琪 ,  庞浩 ,  张华 ,  马嘉 ,  胡震宇 ,  邹猛

IPC: B62D57/028 ,  B60B19/02

Abstract: 一种月面车轮脱困仿生腿式机构属工程仿生技术领域，本发明以跳鼠后肢为仿生要素，设计在月面环境能脱困的仿生弹跳腿式机构；本发明为车轮、仿生大腿、小腿和足组成的仿生机构。当无困境时，仿生机构以车轮形式在月面滚动行驶；当车轮陷入卡滞时，腿结构释放存储的弹性势能，足端冲击月面蹬地，在低重力条件下蹬离地面，完成脱困；腿式机构各部分长度模仿跳鼠解剖骨骼比例，小腿与足端部由弹性绳连接，足绕铰接点旋转，进行弹性势能的储存与释放。小腿与大腿，大腿与车轮，通过螺栓固接；踝关节的棘轮与足十字轴连接，电机控制棘爪实现储存和释放弹性势能；小腿分为两部分，中间可滑动，内部空腔中有受压弹簧，可在一定程度上调节跳跃行为。