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公开(公告)号：CN116215691B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310255825.7
申请日：2023-03-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/02
Abstract: 一种月面车轮脱困仿生腿式机构属工程仿生技术领域，本发明以跳鼠后肢为仿生要素，设计在月面环境能脱困的仿生弹跳腿式机构；本发明为车轮、仿生大腿、小腿和足组成的仿生机构。当无困境时，仿生机构以车轮形式在月面滚动行驶；当车轮陷入卡滞时，腿结构释放存储的弹性势能，足端冲击月面蹬地，在低重力条件下蹬离地面，完成脱困；腿式机构各部分长度模仿跳鼠解剖骨骼比例，小腿与足端部由弹性绳连接，足绕铰接点旋转，进行弹性势能的储存与释放。小腿与大腿，大腿与车轮，通过螺栓固接；踝关节的棘轮与足十字轴连接，电机控制棘爪实现储存和释放弹性势能；小腿分为两部分，中间可滑动，内部空腔中有受压弹簧，可在一定程度上调节跳跃行为。
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公开(公告)号：CN115782458B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211330838.8
申请日：2022-10-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种自主适应软硬地面环境的刚‑柔‑软耦合仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明由辐条轮面一体化结构组、轮刺件组和轮毂组成，辐条轮面一体化结构由刚‑柔‑软耦合体和弹性体间隔排列而成，辐条轮面一体化结构横截面曲线为优化鸵鸟足底轮廓线得到的仿生曲线，这种轮面结构能固沙限流、提高车轮牵引性能；辐条轮面一体化结构还能消除局部应力集中、延长车轮使用寿命；刚‑柔‑软耦合体能保证步行轮强度和舒适性，减轻质量，其内托板结构横截面的轮廓曲线为优化巨嘴鸟喙轮廓线得到的仿生曲线，能起到抗弯、抗压、提高承载的作用；弹性体能阻挡沙石进入步行轮之间的缝隙。
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公开(公告)号：CN117963038B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410389778.X
申请日：2024-04-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有缓冲与抗沉陷功能的刚柔耦合仿生机械足，属于仿生机器人技术领域，包括安装接口模块、触地压紧模块、固沙限流模块以及防滑缓冲模块；安装接口模块固定连接在支架压板上端，支架压板在其无载荷区域开设三个导向孔，支架压板底部左右两侧通过小圆柱销对称转动连接有侧连接杆和前连接杆，两个侧连接杆下端通过小圆柱销均转动连接有侧足底板，两个前连接杆下端通过小圆柱销分别转动连接有左脚蹼和右脚蹼；机器人落腿时，仿生机械足可聚拢并压紧散沙基底，避免仿生机械足的下陷与打滑；机器人抬腿后，支架压板可自动向上移动带动左脚蹼、右脚蹼与侧足底板复位，沙地的流动性重新恢复，仿生机械足可顺利地离地。
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公开(公告)号：CN117963119A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410392002.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种具有可变截面特征的机器鱼仿生机械尾装置，包括与鱼身连接的尾柄机构和尾鳍机构，本发明借鉴了自然界中鱼类尾部的生物结构和推进机理，尾鳍机构成月牙形结构，尾鳍机构包括推杆、上尾鳍和下尾鳍，推杆左端穿过尾柄螺纹连接有弹簧座，尾柄左端与尾鳍机构连接，弹簧套置在弹簧座外侧并置于尾柄与弹簧之间，在尾柄远端内部装有液压缸，活塞通过液压油管路与弹簧座左侧固定连接，推杆中部开设有长圆孔，上尾鳍和下尾鳍对称设置在推杆两侧，上尾鳍和下尾鳍中部通过转轴滑动并转动连接在长圆孔内，上尾鳍和下尾鳍分别通过连杆一和连杆二分别与推杆转动连接，上尾鳍和下尾鳍左侧部分搭接在推杆左侧。
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公开(公告)号：CN117963038A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410389778.X
申请日：2024-04-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有缓冲与抗沉陷功能的刚柔耦合仿生机械足，属于仿生机器人技术领域，包括安装接口模块、触地压紧模块、固沙限流模块以及防滑缓冲模块；安装接口模块固定连接在支架压板上端，支架压板在其无载荷区域开设三个导向孔，支架压板底部左右两侧通过小圆柱销对称转动连接有侧连接杆和前连接杆，两个侧连接杆下端通过小圆柱销均转动连接有侧足底板，两个前连接杆下端通过小圆柱销分别转动连接有左脚蹼和右脚蹼；机器人落腿时，仿生机械足可聚拢并压紧散沙基底，避免仿生机械足的下陷与打滑；机器人抬腿后，支架压板可自动向上移动带动左脚蹼、右脚蹼与侧足底板复位，沙地的流动性重新恢复，仿生机械足可顺利地离地。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112918182B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110359093.7
申请日：2021-04-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种自主适应星球软硬表面的仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明中两组仿生轮脚组的各10‑12个轮脚的弹性金属片内端，分别均布并固接于内轮中轮辋的圆周表面的左、右部；两组仿生轮脚组的仿生轮脚的端面夹角θ1为155‑170°，且二者的错位角θ2为20‑30°；软垫Ⅰ嵌套在轮面支撑件，起到防脱落的作用；软垫Ⅱ与轮面支撑件连接，共同起到轮面的作用，弹性金属片起到支撑和缓震作用。本发明借鉴沙漠典型动物跳鼠足部生物结构与越沙机理，各仿生轮脚既独立运动，又相互作用，能自适应软硬地面环境，跨越小型障碍，适用于沙漠、戈壁、月球和火星等壤石共存的软硬地面环境，具有结构简单且稳定性高的特点，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN112848790A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110306467.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种具有松软月面快速高牵引性能的仿生步行轮面，包括6个仿生轮面单体和轮辋结构，仿生轮面单体包括一体化的外轮面和弹性金属片。弹性金属片的一端固接于外轮面和轮辋，外轮面通过弹性金属片与轮辋结构连接。外轮面表面由凹形槽、仿骆驼蹄凸体和仿鸵鸟乳突凸体复合而成，外轮面两端有限位机构。凹形槽有助于减少车轮沉陷，仿骆驼蹄凸体有助于减少车轮沉陷和增加牵引，仿鸵鸟乳突凸体有助于增加车轮的附着力。每组弹性金属片由6片S形弹性金属片组成，弹性金属片起到支撑和缓震的作用。本发明提出了一种新概念‑步行轮面，具有传统步行轮的功能和优势，但避免了传统步行轮的低效和振动，发挥了步行轮的松软地面高牵引、抗沉陷和主动脱困功能。
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公开(公告)号：CN119285851A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411834393.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 吉林大学
IPC: C08F220/58 , C08F2/48 , C08F220/06 , C08F220/56 , C08F212/14 , C08F220/60 , G01B7/16
Abstract: 本发明提供一种耐低温自供电传感离子型水凝胶及其制备方法和应用，属于离子型水凝胶技术领域。该方法将一种或两种聚合单体溶解在去离子水中，得到溶液1；所述的聚合单体含有双键并同时具有羧基、磺酸基、酰肼基或酰胺基中的一种配体基团；将疏水交联剂、光引发剂加入溶液1中搅拌混合均匀，得到溶液2；将中心金属离子盐加入溶液2中混合搅拌均匀，得到前驱体溶液；将得到的前驱体溶液加入到聚四氟乙烯模具中，在紫外灯下，通过自由基聚合反应，得到耐低温自供电传感离子型水凝胶。本发明的离子型水凝胶在低温下具有优异的导电性、较高的机械性能。
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公开(公告)号：CN119213929A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411526617.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种盐碱草地调理剂、肥料精准施放装备，为了克服现有大量盐碱地不能得到利用以及现有调理剂的施放装置基本上使用人力抛洒或使用施肥机定量施放的问题，本发明设计了一种电驱动自动驾驶且可以根据土壤pH值自动更改调理剂的播放量新装备。检测系统装配了检测仪，实时对土壤pH值进行检测，可将数据上传北斗定位系统，生成盐碱数据地图，经过软件计算施放量，并根据所得数据实时调整出料口大小；出料口由电机控制的可调出料开关，实现变量施放调理剂的目的。创新性的引入北斗定位系统和电动驱动系统，改良了传统施肥机的出料方式，并增加实时检测机构观测耕地状况，提高中低产耕地的产量。
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公开(公告)号：CN117944778B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410356504.0
申请日：2024-03-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种双关节驱动的仿生自平衡连续跳跃机器人，属于仿生机器人领域，包括支撑板、传动单元和双关节跳跃单元；支撑板下端对称连接有两个连接销；两组自平衡单元呈垂直分布在支撑板前后两侧；每组双关节跳跃单元包括大腿，大腿上端与其中一个连接销转动连接，大腿下端通过膝关节连接轴与小腿上端转动连接，小腿下端通过踝关节连接轴与脚掌转动连接，拉绳的下端通过绳钩与小腿后侧下端固定连接，一个扭簧的两端分别与大腿下端和小腿上端固定连接，另一个扭簧的两端分别与小腿前侧和脚掌固定连接；利用缺齿齿轮与小齿轮之间周期性的啮合与断开，并通过拉绳控制双关节跳跃单元的能量蓄积与释放，实现跳跃机器人连续跳跃。
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