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公开(公告)号：CN115257782A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211062092.7
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/112 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆的车辆质心行驶速度和偏航角度传感数据，确定目标车辆的当前时刻车辆横摆角；确定目标车辆车轮的转弯半径和轮胎侧偏角；基于目标车辆车轮在车轮行驶方向上的等效速度，转弯半径以及轮胎侧偏角，确定车轮在车辆行驶方向上的实际速度；基于目标车辆的车轮的实际速度，确定车轮的车辆横摆角加权角速度；基于当前时刻车辆横摆角和车轮的车辆横摆角加权角速度，确定目标车辆在预定预测时刻时的目标车辆横摆角。本发明解决了针对车辆横摆角估算不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN115129886A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210654300.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种驾驶场景的识别方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的车辆数据；对车辆数据进行处理，得到车辆数据的目标信息，其中，目标信息用于表征车辆数据中包含的实体信息和关系信息；利用目标知识图谱对目标信息进行识别，得到目标车辆的目标驾驶场景信息，其中，目标知识图谱用于表征不同实体之间的关联关系。本发明解决了相关技术中自动驾驶车辆进行场景识别时准确率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115035496A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210614002.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/74 , G06V10/764
Abstract: 本发明实施例公开了障碍物检测方法、车辆控制方法、装置、车辆及介质，该方法包括：获取车载摄像头采集的初始图像数据；将初始图像数据输入已训练的语义分割模型以得到语义分割结果；确定语义分割结果对应的分布内图像数据；将初始图像数据和分布内图像数据输入已训练的分布外检测模型以得到分布外障碍物信息。解决了现有障碍物检测方法无法检测出分布外障碍物的问题。
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公开(公告)号：CN114944060A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210554238.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/08 , G08G1/065 , G08G1/0968
Abstract: 本发明公开了一种拥堵处理方法、装置、设备及存储介质。其中，该拥堵处理的方法，包括：从云端获取目标车辆的行驶路线的目标路况数据，所述目标路况数据基于行人端上报的第一路况数据和交警端上报的第二路况数据确定；根据所述目标路况数据，确定拥堵原因；根据所述拥堵原因，输出拥堵提示信息和/或拥堵规避方式。本发明的技术方案，实现在精确了解路况信息的基础上，向用户输出全面且精准的拥堵提示信息和拥堵规避方式，进而使得用户可以更好的规避拥堵，提升车辆行进速度。
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公开(公告)号：CN114943750A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210631663.8
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：采集车辆行驶环境的当前帧图像和当前帧图像的上一帧图像；采用上一帧图像中识别出来的至少一个感知框，预测当前帧图像中的预测感知框；将当前帧图像中识别出来的至少一个感知框分别与对应位置的预测感知框进行第一次匹配；获取当前帧图像中匹配成功的目标感知框；调用神经网络模型从匹配成功的目标感知框中提取感知框特征；基于提取得到的目标感知框的感知框特征，采用匈牙利算法对目标感知框进行二次匹配；在匹配成功的情况下，确定跟踪到的目标对象的位置。本发明至少解决了由于目标之间的遮挡和目标运动变化较快导致目标跟踪不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114926631A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210536745.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标框生成方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取目标图像的特征图，特征图包括多个特征区域，每个特征区域对应于目标图像中的一块像素区域；确定多个特征区域分别对应的多个目标置信度，每个目标置信度用于描述采用对应的特征区域对目标框进行预测的可靠程度，目标框用于在目标图像中框出目标对象；根据多个目标置信度，从多个特征区域中选取至少一个锚点区域，锚点区域为多个特征区域中的特征区域；基于至少一个锚点区域，预测目标框在目标图像中的位置。本发明解决了基于物体几何中心选取特征区域进行目标框预测的方式在物体存在遮挡的情况中出现目标框预测不准的技术问题。
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公开(公告)号：CN114407911A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210135622.X
申请日：2022-02-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/02 , B60W50/029
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：检测车辆的主控制器是否发生故障；在主控制器未发生故障的情况下，通过车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至主控制器；通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构。本发明解决了相关技术中由于车辆控制器的感知系统出现问题造成车辆失控的技术问题。
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公开(公告)号：CN114359852A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111676681.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/59 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06F16/908 , G06F16/909
Abstract: 本发明公开了一种连贯场景映像库的建立方法、场景识别装置、存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的源数据，其中，源数据包括如下至少之一：车辆的车联网数据、地图数据、图像数据、音频数据、环境数据；采用场景模型对源数据进行场景拟合，获得多个单场景，其中，多个单场景包括车辆在不同驾驶环境中的场景信息；对多个单场景分类处理，获得场景映像库，场景映像库用于输出连贯场景，其中，场景映像库包括多级映像单元，每一级的映像单元中包括多个单场景中的至少一个单场景，连贯场景包括至少一级映像单元，输出的连贯场景的映像单元中包括至少一个单场景。本发明解决了相关技术的场景识别不够体系化的技术问题。
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公开(公告)号：CN114325665A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111676316.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车载激光雷达检测系统及控制方法。车载激光雷达检测系统包括：测试平台，测试平台沿预设路段可移动地设置，测试平台具有温控箱，温控箱内设置有车载激光雷达，温控箱用于模拟车辆内部的环境温度；气象环境模拟装置，气象环境模拟装置沿预设路段的长度方向间隔地设置，气象环境模拟装置用于模拟多种气象环境；路障模拟装置，路障模拟装置包括静态物体、动态物体中的至少一个，静态物体固定地设置于预设路段上，动态物体可移动地设置于预设路段上。采用本申请的技术方案，能够对车载激光雷达进行内嵌于车体内部所处的车内环境、试验场景中的各种天气变化影响下的性能测试，提高了车载激光雷达的检测效率。
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公开(公告)号：CN114274780A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210019963.0
申请日：2022-01-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆续航里程预测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前运行数据；其中，所述当前运行数据包括当前SOC和除所述当前SOC以外的影响续航里程的工况数据；按照预设划分策略对所述当前SOC进行分段，得到多个SOC区间段；根据所述工况数据、所述多个SOC区间段以及预先训练好的续航预测模型，分别预测所述多个SOC区间段对应的续航里程；基于所述多个SOC区间段对应的续航里程，确定所述目标车辆的目标续航里程。该方法实现了对目标车辆续航里程的分段预测，减小了环境变化带来的偶然误差，进一步提高了续航里程预测的精准度。
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