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公开(公告)号：CN1874516A
公开(公告)日：2006-12-06
申请号：CN200610027979.7
申请日：2006-06-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种数字视频编解码领域的基于AVS的去块效应滤波器VLSI实现装置，其中：输入暂存模块将输入端口的参数及待滤波数据进行缓存；阈值计算模块从输入暂存模块中读出参数进行滤波强度和边界阈值的计算；滤波模块根据阈值计算模块输入的每个块边界滤波强度及块边界阈值对输入的象素数据进行相应的滤波；控制单元控制整个滤波过程中的数据选择和数据流向；储存模块包括暂存模块、转置模块、当前宏块存储模块、邻块数据存储模块；输出暂存模块中数据来源于转置模块，包括一个先进先出数据缓存器。本发明采用流水线结构进行计算和滤波，减少了对数据存储器的读写，提高了滤波处理的速度，保证滤波操作的实时性，控制了整个硬件结构的复杂性。
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公开(公告)号：CN119472678A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411612944.4
申请日：2024-11-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模仿学习的巡检机器人避障算法，包括传感器数据采集、图片深度估计、障碍检测、多模态数据融合和动作序列生成；所述动作序列生成的模型中，采用动作分块技术对任务动作进行划分；所述动作分块技术包括：设定动作分块的大小为k，每k个时间步，动作序列生成模型接收一组多模态数据，生成k个动作，并顺序执行。本发明通过多模态的输入数据以及生成模型，可以在复杂外界环境以及动态障碍物的条件下，完成机器人的自主巡检与避障。
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公开(公告)号：CN119445655A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411464161.6
申请日：2024-10-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PAF矢量场算法和深度图的服务型机器人行为识别方法，涉及人工智能和机器人技术领域，包括：采用深度相机获取深度图像；采用前后景分离算法将深度图像前景中的人体信息从背景中分离出来，输出后景图像；步骤3、使用PAF矢量场算法对深度图像进行处理，提取人体的骨骼关键点，生成骨架信息，根据骨架信息得到人体姿态；步骤4、采用隐私保护模块调用后景图像，将骨架信息置于后景图像中；步骤5、通过分析提取到的人体姿态，检测是否存在跌倒事件或异常招手动作，如果存在，则触发报警机制。本发明通过PAF矢量场和深度相机，实时检测服务区域内的人体姿态，具有高实时性和高准确性，能够有效应对各种复杂环境下的跌倒检测需求。
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公开(公告)号：CN119002264A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411060789.X
申请日：2024-08-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04 , G06F18/25 , G06N3/0455 , G06N3/092 , G06N3/088 , G06N3/0895 , G06N3/09 , G06F18/10 , G06F18/23 , G06F18/24
Abstract: 本发明公开了一种机器人的多模块协同学习方法，涉及机器人领域。本发明模仿人类大脑整合多个功能分区输入和输出实现自我更新的过程，通过各功能分区自发数据交互和自我优化，实现知识结构的自我调整和优化，从而提高机器人的自主性和适应性。本发明不依赖于人工整理的数据，能够从更高层次上提取信息的关联性和因果性，为自主探索机器人提供了一种更为高效和灵活的学习机制。
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公开(公告)号：CN118972387A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411108118.6
申请日：2024-08-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种具有类脑意识的分布式计算和通信系统及其实现方法，包括：多个计算节点和意识状态管理模块；每个计算节点均包括计算单元、存储单元和通信单元；通信单元整体构成片上路由网络NoC；计算单元、存储单元与片上路由网络NoC的节点连接，通过高效的通信协议完成计算节点之间的协同和数据共享；并且每个计算节点上配置意识状态管理模块构成CTM的意识管理系统，即CTM类脑模型，进而使得每个节点间相互协作动态调整计算策略完成复杂的计算任务。本发明每个计算节点都配置一个意识状态管理模块，能够感知节点的实时状态，并接受来自其他节点的输入，通过分析这些数据，模块可以实时调整节点的计算策略，实现“意识”的形成和动态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116309842A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310291330.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/73 , G01B11/00 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06F16/29 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于鸟瞰视角的视觉重定位方法，涉及机器人技术领域。将机器人相机传感器数据转换至鸟瞰视角下的统一坐标系，融合时间窗口和空间窗口的信息同时用于场景的表示；场景鸟瞰图进一步抽象为语义拓扑图，将具有区分度的物体表示为带有语义标签的拓扑节点，将拓扑节点间的背景区域表示为拓扑边信息，抽象出场景的高层级语义信息以及几何结构信息，同时保留低层级特征点信息作为拓扑节点对应物体的外观属性，多层级信息结合；根据节点和边的属性计算当前场景拓扑图与地图数据库场景拓扑图的相似度，构建亲和矩阵，利用图卷积网络进行求解，得到定位结果。本发明实现更完整的传感器信息利用，更好的定位效果，提高了泛化性。
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公开(公告)号：CN108363079B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201810091248.1
申请日：2018-01-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向便携式智能设备的GNSS伪距双差定位方法,包括步骤：获取智能设备的原始GNSS观测值，利用连续失周的载波相位观测值对伪距观测值进行平滑处理，获得可见卫星的伪距平滑值；获取并解析基准站的RTCM数据，且对RTCM数据解析后获取基准站位置、基准站伪距观测值和星历；根据伪距平滑值和基准站伪距观测值生成可见卫星的伪距双差观测值；根据星历计算可见卫星的位置；根据伪距双差观测值和可见卫星的位置通过基线矢量解算算法获得智能设备相对于基准站的相对位置；将相对位置转换成本地坐标。有效地降低了伪距观测值的热噪声误差，实现了在智能设备上的实时差分定位；并针对不同运动模型提出相应的滤波器参数设计，大大地提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN112162561A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011091480.9
申请日：2020-10-13
Applicant: 上海美迪索科电子科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图构建优化方法。本发明实施例通过初始化当前环境中目标物体的三维结构，并作为参考匹配点；根据所述参考匹配点，确定当前图像内的特征点姿态方程的姿态解算；将所述姿态解算带入局部地图优化问题方程进行求解，以得到优化局部地图，能够有效提高机器人的建图效率。
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公开(公告)号：CN107529222B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710833040.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于室内定位技术领域，更具体地，涉及一种基于深度学习的WiFi室内定位系统。它包括依次连接的离线数据获取模块(100)、粗指纹库建立模块(200)、特征指纹库提取模块(300)、在线数据融合模块(400)和目标位置输出模块(500)。该系统解决室内接收信号强度信号在时空阈中，由于多径效应、信号衰落及其他噪声干扰引起的信号波动性问题，通过深度置信网络探究信号内部的环境属性，提取特征指纹进行最终的目标定位，并且有效地达到当前定位技术不能达到的定位精度。
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公开(公告)号：CN111508516A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010244951.9
申请日：2020-03-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G10L21/0216 , G10L25/30 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于信道关联时频掩膜的语音波束形成方法及系统，将噪声分量丰富的信道称为噪声信道，将语音分量丰富的信道称为语音信道；使用噪声信道估算噪声时频掩膜，使用语音信道估算语音时频掩膜；使用时频掩膜分别计算噪声协方差矩阵和语音协方差矩阵；根据二者协方差矩阵进行广义特征值分解，得到应进行语音增强的滤波器参数，对滤波器参数进行归一化并以此构建语音增强滤波器；使用语音增强滤波器对输入的多通道语音进行滤波，并对增强后语音中值滤波，输出单通道增强语音。本发明可以提高波束形成算法的语音增强效果，同时由于信道关联的特点，提高了在移动端设备上的语音增强适应性及效果。
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