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公开(公告)号：CN111856526B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010724432.2
申请日：2020-07-24
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明提供了一种非直达径卫星导航信号识别方法、系统及介质，包括：步骤S1：样本数据处理单元(111)接收采集得到的样本数据，记为采集信号数据，依据伪距残差值以及多普勒误差绝对值对于样本数据中的LOS和NLOS信号进行判定，获得多径类别判定结果；步骤S2：在每一个历元时刻，初始化单元(112)负责接收待检测卫星导航信号，获得初始化单元(112)的输入信号参数，包括各个卫星信号的伪距、积分多普勒和载噪比参数信息，其均可在信号的跟踪环路中测量得到。本发明基于信号特征参数对于非直达径卫星导航信号进行识别，通过信号强度衰减，伪距载波差变化率和伪距残差的后验概率分布作为特征，避免增加额外的设备成本。
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公开(公告)号：CN106291607B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201610738979.1
申请日：2016-08-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/22
摘要： 本发明提出一种GNSS多径信号模拟生成方法及系统，该方法包括利用高采样率宽带信号采样器采集城市峡谷地区的GNSS信号并导出中频数据，同时用高精度组合导航标定设备标定采集路线信息；通过多径估计算法提取中频数据中的多径信号特征参数；根据所述多径信号特征参数建立城市环境下GNSS信号的三个参数模型，所述三个参数模型包括多径信号延时分布概率密度模型、多径信号能量衰退模型、多径信号生命周期模型；基于所述三个参数模型生成模拟多径信号的特征参数，并将所述模拟多径信号的特征参数传递给导航信号模拟器，生成对应的模拟多径信号。解决现有的导航信号模拟器无法模拟带有真实特性的多径信号的技术问题。
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公开(公告)号：CN108363079A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810091248.1
申请日：2018-01-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种面向便携式智能设备的GNSS伪距双差定位方法,包括步骤：获取智能设备的原始GNSS观测值，利用连续失周的载波相位观测值对伪距观测值进行平滑处理，获得可见卫星的伪距平滑值；获取并解析基准站的RTCM数据，且对RTCM数据解析后获取基准站位置、基准站伪距观测值和星历；根据伪距平滑值和基准站伪距观测值生成可见卫星的伪距双差观测值；根据星历计算可见卫星的位置；根据伪距双差观测值和可见卫星的位置通过基线矢量解算算法获得智能设备相对于基准站的相对位置；将相对位置转换成本地坐标。有效地降低了伪距观测值的热噪声误差，实现了在智能设备上的实时差分定位；并针对不同运动模型提出相应的滤波器参数设计，大大地提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN106019334A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610519807.5
申请日：2016-07-05
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明提供了一种基于GPU的导航软件接收机的相关器实现方法，包括：步骤1，从多个卫星通道接收输入数据，所述输入数据包括通道扩频码和通道载波剥离后的中频数据；步骤2，以二维的线程网格运行相关计算的核函数，进行多通道多时间点的同步相关计算，所述线程网格的X维上的线程块对应处理同一卫星通道的输入数据，且每个所述线程块处理H/M个毫秒的数据,从而实现对同一通道输入数据上M个时间点上数据的同步相关计算，其中，所述H为同一卫星通道的输入数据的毫秒长度，同一X维上所述线程块的个数为所述M，所述Y维上的线程块与不同的卫星通道对应，从而实现对多通道输入数据的同步相关计算；步骤3，获得同步相关计算的结果。
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公开(公告)号：CN105929410A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610231396.X
申请日：2016-04-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种GNSS接收机状态调度方法和GNSS接收机，方法包括：步骤1，在所述GNSS接收机中设置用于记录卫星状态信息的卫星状态表，所述卫星状态信息包括卫星处理状态；步骤2，开始一个处理周期，所述GNSS接收机的通道根据初始预设状态进行工作；步骤3，在该处理周期结束后，检测通道当前状态，并根据所述卫星状态表和所述通道当前状态或确定下一个处理周期所述通道的初始预设状态和所述卫星处理状态，返回步骤2，直至下一个处理周期所述通道的初始预设状态设为空闲。
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公开(公告)号：CN108363079B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201810091248.1
申请日：2018-01-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种面向便携式智能设备的GNSS伪距双差定位方法,包括步骤：获取智能设备的原始GNSS观测值，利用连续失周的载波相位观测值对伪距观测值进行平滑处理，获得可见卫星的伪距平滑值；获取并解析基准站的RTCM数据，且对RTCM数据解析后获取基准站位置、基准站伪距观测值和星历；根据伪距平滑值和基准站伪距观测值生成可见卫星的伪距双差观测值；根据星历计算可见卫星的位置；根据伪距双差观测值和可见卫星的位置通过基线矢量解算算法获得智能设备相对于基准站的相对位置；将相对位置转换成本地坐标。有效地降低了伪距观测值的热噪声误差，实现了在智能设备上的实时差分定位；并针对不同运动模型提出相应的滤波器参数设计，大大地提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN106019334B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610519807.5
申请日：2016-07-05
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明提供了一种基于GPU的导航软件接收机的相关器实现方法，包括：步骤1，从多个卫星通道接收输入数据，所述输入数据包括通道扩频码和通道载波剥离后的中频数据；步骤2，以二维的线程网格运行相关计算的核函数，进行多通道多时间点的同步相关计算，所述线程网格的X维上的线程块对应处理同一卫星通道的输入数据，且每个所述线程块处理H/M个毫秒的数据,从而实现对同一通道输入数据上M个时间点上数据的同步相关计算，其中，所述H为同一卫星通道的输入数据的毫秒长度，同一X维上所述线程块的个数为所述M，所述Y维上的线程块与不同的卫星通道对应，从而实现对多通道输入数据的同步相关计算；步骤3，获得同步相关计算的结果。
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公开(公告)号：CN111856512B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010640566.6
申请日：2020-07-06
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/07
摘要： 本发明提供了一种基于便携式终端的双频电离层误差估计方法及系统，包括：获取便携式终端的原始L1和L5双频观测数据，并对其中的伪距观测量进行预处理，主要是载波平滑；对预处理后的L1和L5双频观测数据进行一系列的处理，获得中间输出，即L1和L5的模糊度估计；对L1和L5的模糊度进行滤波，减轻其中的噪声和误差；最后利用滤波后的L1和L5模糊度估计以及L1和L5载波观测量，获得最终的无模糊度且更加准确的L1和L5电离层误差估计。本发明相比于传统方法提高了电离层误差估计精度，可用于高精度定位和电离层监测等应用。
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公开(公告)号：CN111856526A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010724432.2
申请日：2020-07-24
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明提供了一种非直达径卫星导航信号识别方法、系统及介质，包括：步骤S1：样本数据处理单元(111)接收采集得到的样本数据，记为采集信号数据，依据伪距残差值以及多普勒误差绝对值对于样本数据中的LOS和NLOS信号进行判定，获得多径类别判定结果；步骤S2：在每一个历元时刻，初始化单元(112)负责接收待检测卫星导航信号，获得初始化单元(112)的输入信号参数，包括各个卫星信号的伪距、积分多普勒和载噪比参数信息，其均可在信号的跟踪环路中测量得到。本发明基于信号特征参数对于非直达径卫星导航信号进行识别，通过信号强度衰减，伪距载波差变化率和伪距残差的后验概率分布作为特征，避免增加额外的设备成本。
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公开(公告)号：CN106291607A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610738979.1
申请日：2016-08-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/22
摘要： 本发明提出一种GNSS多径信号模拟生成方法及系统，该方法包括利用高采样率宽带信号采样器采集城市峡谷地区的GNSS信号并导出中频数据，同时用高精度组合导航标定设备标定采集路线信息；通过多径估计算法提取中频数据中的多径信号特征参数；根据所述多径信号特征参数建立城市环境下GNSS信号的三个参数模型，所述三个参数模型包括多径信号延时分布概率密度模型、多径信号能量衰退模型、多径信号生命周期模型；基于所述三个参数模型生成模拟多径信号的特征参数，并将所述模拟多径信号的特征参数传递给导航信号模拟器，生成对应的模拟多径信号。解决现有的导航信号模拟器无法模拟带有真实特性的多径信号的技术问题。
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