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公开(公告)号：CN112621746A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011400173.4
申请日：2020-12-02
申请人： 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种带死区的PID控制方法，用于控制机械臂视觉伺服抓取系统，该方法包括：计算物体的目标位姿与末端执行器的位姿的偏差；利用死区模块对偏差进行处理，然后作为PID控制器的输入，并将PID控制器的输出作为末端执行器的笛卡尔空间速度；将笛卡尔空间速度转换为关节空间速度；利用二阶巴特沃斯滤波器对关节空间速度进行滤波处理后下发至机械臂速度控制器，实现机械臂的位姿的实时控制。本发明还提供了一种使用上述方法的机械臂视觉伺服抓取系统。本发明提出的控制方法，可以去除机械臂末端执行器接近目标位姿时由于机械臂控制系统频繁调整引起的“抖动”问题，有利于实现机械臂位姿的稳定控制。
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公开(公告)号：CN113479442A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110808375.0
申请日：2021-07-16
申请人： 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种实现流水线上非结构化物体智能贴标签的装置和方法，涉及人工智能领域，包括机械臂、RGBD相机、标签剥离装置、标签收放装置、工控机，其中，RGBD相机用于采集物体的RGB图像和深度图像，并将采集的信息发送到工控机；标签剥离装置用于将标签从标签底纸上剥离；标签收放装置独立于标签剥离装置，用于执行放标签操作和收标签操作；工控机对采集的信息进行处理，获取物体的空间位姿和运动状态，并用于机械臂位姿的反馈控制。本发明实现流水线上散乱摆放、尺寸和形状各异的非结构化物体的智能贴标签操作，克服了当前贴标签技术只能实现结构化场景下物体贴标签操作的局限，有利于降低人工成本、提高贴标签效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN113479442B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110808375.0
申请日：2021-07-16
申请人： 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种实现流水线上非结构化物体智能贴标签的装置和方法，涉及人工智能领域，包括机械臂、RGBD相机、标签剥离装置、标签收放装置、工控机，其中，RGBD相机用于采集物体的RGB图像和深度图像，并将采集的信息发送到工控机；标签剥离装置用于将标签从标签底纸上剥离；标签收放装置独立于标签剥离装置，用于执行放标签操作和收标签操作；工控机对采集的信息进行处理，获取物体的空间位姿和运动状态，并用于机械臂位姿的反馈控制。本发明实现流水线上散乱摆放、尺寸和形状各异的非结构化物体的智能贴标签操作，克服了当前贴标签技术只能实现结构化场景下物体贴标签操作的局限，有利于降低人工成本、提高贴标签效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN118736182A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310335749.0
申请日：2023-03-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于全局和局部视觉特征的全视距测量定位方法及系统，基于视觉感知与测量技术，实时跟踪并输出待测目标的高精度空间坐标，进而为控制系统提供测量数据，可用于各种距离场景下的目标对接、位姿估计和测量定位任务。该方法将目标分为全局特征和局部特征，全局特征用于在远距离对目标整体轮廓进行检测和定位，局部特征则针对在近距离场景下，因无法观测到目标全局特征或需对目标局部非固定结构进行测量时，对目标局部进行高精度的检测和定位。为了能够对目标在全视距范围内进行感知测量，即在远距离、中距离和近距离三种不同距离场景下进行视觉测量。
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公开(公告)号：CN117217093A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311259431.5
申请日：2023-09-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于多核神经形态硬件上SNN的通用仿真器设计方法，可以支持不同规模SNN的快速仿真，包括步骤一：训练针对具体任务的SNN模型，获取包含连接结构和连接权重的模型文件；步骤二：使用模型信息提取模块从训练得到的SNN模型中提取神经元之间的连接结构和连接权重；步骤三：使用神经元分块模块将SNN神经元分配到神经元块中，每个神经元块可以由多核神经形态硬件的一个核心来执行；步骤四：使用神经元映射模块将划分后的神经元块映射到具体的物理核心上；步骤五：配置仿真后端并仿真，仿真后端加载仿真前端编译产生的模型、分块和映射信息，配置仿真器后执行仿真，仿真完成后导出模型以及NoC相关的统计信息。
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公开(公告)号：CN116189260A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310103141.5
申请日：2023-02-10
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06V40/16 , G06V40/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/082
摘要： 本发明提供了一种捕捉长短距离依赖关系的多模态人脸活体检测方法，包括：步骤S1：融合多模态，将人脸图像分割成人脸图块；步骤S2：进行图块局部卷积，提取每个人脸图块的局部特征；步骤S3：进行跨图块全局MLP交互；步骤S4：将交互结果输入分类模块，实现分类并给出预测结果。本发明结合局部卷积与全局MLP，打破CNN固有的局部归纳偏置，实现长距离依赖关系的捕捉能力，从而同步提取局部和全局特征应用于人脸活体检测任务；本发明的Conv‑MLP具有适中的归纳偏置，不需要庞大规模数据进行预训练，多模态数据直接在信号层面融合，以提取不同模态之间的互补特征。
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公开(公告)号：CN109753901B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201811573978.1
申请日：2018-12-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于行人识别的室内行人寻迹方法，该种室内行人寻迹方法首先判断场景图像中行人的身份信息，在确定后该行人的身份信息之后，再使用深度学习的方法判断标记有该身份信息的行人全身图与连续的场景图像中的行人是否为同一人，如果为同一人则求出该行人的像素坐标，之后将该像素坐标转换为室内的世界坐标，对室内的世界坐标进行曲线拟合即可得到室内行人的轨迹，利用深度学习的算法，行人识别及定位的精度高，运算量小，本方法也不需要行人随身携带用于辅助定位的设备(如移动传感器等)。本发明还提供了一种基于行人识别的室内行人寻迹装置、计算机设备及存储介质。
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公开(公告)号：CN107421535B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201710364189.6
申请日：2017-05-22
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及室内定位与导航技术领域，具体的来说是一种基于磁场特征和加速度信息计步的室内行人定位系统,包括磁场及加速度传感器数据获取模块、加速度传感器计步模块、磁场投影模块、磁场数据库训练模块、惯性传感器与磁场融合模块、地磁匹配定位模块和输出模块。本发明通过磁场及加速度传感器数据获取模块获取磁场信息和加速度信息，利用加速度传感器计步模块、磁场投影模块、惯性传感器与磁场融合模块得出行人运动时的磁场强度序列，在地磁匹配定位模块与磁场数据库训练模块中的磁场数据匹配，得到定位结果，从而在不需要安装额外的信号发射设备的情况下就可实现定位。
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公开(公告)号：CN111856534A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010718188.9
申请日：2020-07-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明提供了一种智能终端的双模GNSS载波精密单点定位方法及系统，包括：GPS卫星SSR数据获取、解析单元(111)、北斗卫星SSR数据获取、解析单元(112)、原始观测量生成单元(113)、卫星时钟、轨道校正量计算单元(114)和定位解算、输出显示单元(115)。本发明使用GPS和北斗双模系统的SSR数据进行增强，卫星数更多，载波相位模糊度解算的收敛速度更快，定位精度更高更稳定。
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公开(公告)号：CN111160164A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911310343.7
申请日：2019-12-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于人体骨架和图像融合的动作识别方法及存储介质，包括：时间特征提取步骤：输入3D人体骨架序列并利用骨架网络实现时间特征提取；空间特征提取步骤：利用RGB图像使用双注意力神经网络实现空间特征提取；特征融合步骤：将3D骨架序列所提取的时间特征和RGB图像提取的空间特征进行融合。本发明利用3D骨架序列主要是为了提取时间上的信息，利用图像信息主要是为了提取细节信息以及与人交互的物体信息，最后将二者进行融合，保证了动作识别的稳定性和准确性。
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