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公开(公告)号：CN113479442A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110808375.0
申请日：2021-07-16
申请人： 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种实现流水线上非结构化物体智能贴标签的装置和方法，涉及人工智能领域，包括机械臂、RGBD相机、标签剥离装置、标签收放装置、工控机，其中，RGBD相机用于采集物体的RGB图像和深度图像，并将采集的信息发送到工控机；标签剥离装置用于将标签从标签底纸上剥离；标签收放装置独立于标签剥离装置，用于执行放标签操作和收标签操作；工控机对采集的信息进行处理，获取物体的空间位姿和运动状态，并用于机械臂位姿的反馈控制。本发明实现流水线上散乱摆放、尺寸和形状各异的非结构化物体的智能贴标签操作，克服了当前贴标签技术只能实现结构化场景下物体贴标签操作的局限，有利于降低人工成本、提高贴标签效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN113500017B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110808374.6
申请日：2021-07-16
申请人： 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC分类号： B07C5/36
摘要： 本发明公开了一种面向非结构化场景下物料分拣的智能系统和方法，涉及人工智能领域，该智能系统包括机器人系统、智能检测与测量模块、标定装置、支撑台面，机器人系统用于实现随机摆放物料在不同位姿条件下的抓取；智能检测与测量模块包括RGBD相机、工控机；RGBD相机用于采集物料信息，并将所述物料信息实时传输到所述工控机；工控机基于所述物料信息进行物料检测和位姿测量，评价物料的抓取风险和机械臂的抓取功耗，建立抓取策略评估函数，规划物料抓取顺序，实现非结构化场景下物料的有序分拣；本发明采用协同视觉检测、抓取策略评估与机械臂分拣的方法实现非结构化场景下随机摆放物料的智能化分拣，实现随机摆放物料的安全、低功耗分拣。
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公开(公告)号：CN113479442B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110808375.0
申请日：2021-07-16
申请人： 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种实现流水线上非结构化物体智能贴标签的装置和方法，涉及人工智能领域，包括机械臂、RGBD相机、标签剥离装置、标签收放装置、工控机，其中，RGBD相机用于采集物体的RGB图像和深度图像，并将采集的信息发送到工控机；标签剥离装置用于将标签从标签底纸上剥离；标签收放装置独立于标签剥离装置，用于执行放标签操作和收标签操作；工控机对采集的信息进行处理，获取物体的空间位姿和运动状态，并用于机械臂位姿的反馈控制。本发明实现流水线上散乱摆放、尺寸和形状各异的非结构化物体的智能贴标签操作，克服了当前贴标签技术只能实现结构化场景下物体贴标签操作的局限，有利于降低人工成本、提高贴标签效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN112621746A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011400173.4
申请日：2020-12-02
申请人： 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种带死区的PID控制方法，用于控制机械臂视觉伺服抓取系统，该方法包括：计算物体的目标位姿与末端执行器的位姿的偏差；利用死区模块对偏差进行处理，然后作为PID控制器的输入，并将PID控制器的输出作为末端执行器的笛卡尔空间速度；将笛卡尔空间速度转换为关节空间速度；利用二阶巴特沃斯滤波器对关节空间速度进行滤波处理后下发至机械臂速度控制器，实现机械臂的位姿的实时控制。本发明还提供了一种使用上述方法的机械臂视觉伺服抓取系统。本发明提出的控制方法，可以去除机械臂末端执行器接近目标位姿时由于机械臂控制系统频繁调整引起的“抖动”问题，有利于实现机械臂位姿的稳定控制。
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公开(公告)号：CN113500017A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110808374.6
申请日：2021-07-16
申请人： 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC分类号： B07C5/36
摘要： 本发明公开了一种面向非结构化场景下物料分拣的智能系统和方法，涉及人工智能领域，该智能系统包括机器人系统、智能检测与测量模块、标定装置、支撑台面，机器人系统用于实现随机摆放物料在不同位姿条件下的抓取；智能检测与测量模块包括RGBD相机、工控机；RGBD相机用于采集物料信息，并将所述物料信息实时传输到所述工控机；工控机基于所述物料信息进行物料检测和位姿测量，评价物料的抓取风险和机械臂的抓取功耗，建立抓取策略评估函数，规划物料抓取顺序，实现非结构化场景下物料的有序分拣；本发明采用协同视觉检测、抓取策略评估与机械臂分拣的方法实现非结构化场景下随机摆放物料的智能化分拣，实现随机摆放物料的安全、低功耗分拣。
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公开(公告)号：CN117746075B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410009295.2
申请日：2024-01-03
申请人： 上海交通大学
摘要： 本申请适用于图像处理领域，提供了一种基于精细纹理特征的零样本图像检索方法，首先获取小样本图像集，所述小样本图像集中包含一幅或多幅彩色图像，以及所述一幅或多幅彩色图像对应的草图图像，然后基于所述小样本图像集，训练草图精细纹理特征一致性生成模型，该草图精细纹理特征一致性生成模型，包括循环一致性生成模型、和线注意力模型，最后输入待检索的草图图像至所述草图精细纹理特征一致性生成模型，得到与所述待检索的草图图像匹配的彩色图像。由于在一致性生成模型中引入了注意力模型，来提取图像的精细纹理特征，并融入循环一致性模型中进行对抗训练，从而基于精细纹理特征对图像检索任务进行优化，提高了具有精细纹理特征的零样本图像检索的准确率。
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公开(公告)号：CN107529222B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710833040.8
申请日：2017-09-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明属于室内定位技术领域，更具体地，涉及一种基于深度学习的WiFi室内定位系统。它包括依次连接的离线数据获取模块(100)、粗指纹库建立模块(200)、特征指纹库提取模块(300)、在线数据融合模块(400)和目标位置输出模块(500)。该系统解决室内接收信号强度信号在时空阈中，由于多径效应、信号衰落及其他噪声干扰引起的信号波动性问题，通过深度置信网络探究信号内部的环境属性，提取特征指纹进行最终的目标定位，并且有效地达到当前定位技术不能达到的定位精度。
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公开(公告)号：CN110332929A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910619114.7
申请日：2019-07-10
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种车载行人定位系统及方法，该方法包括：根据预设的采样周期获取包含行人的视频图像；通过训练好的神经网络获取所述视频图像中的行人坐标；根据所述视频图像获取图片视差，并根据图片视差与深度值的关系，以及所述视频图像中的行人坐标预估行人相对车辆的距离；获取车辆的实时位置信息；将车辆的实时位置信息转换为本地坐标系下的坐标值，并结合所述行人相对车辆的距离，得到行人的GPS坐标信息；根据行人的GPS坐标信息，在地图上实时显示车辆和行人的位置。本发明简洁易行，对设备、环境的依赖较少，且可以实时的输出车辆及行人在地图上的位置。
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公开(公告)号：CN111160164B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201911310343.7
申请日：2019-12-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V20/64 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种基于人体骨架和图像融合的动作识别方法及存储介质，包括：时间特征提取步骤：输入3D人体骨架序列并利用骨架网络实现时间特征提取；空间特征提取步骤：利用RGB图像使用双注意力神经网络实现空间特征提取；特征融合步骤：将3D骨架序列所提取的时间特征和RGB图像提取的空间特征进行融合。本发明利用3D骨架序列主要是为了提取时间上的信息，利用图像信息主要是为了提取细节信息以及与人交互的物体信息，最后将二者进行融合，保证了动作识别的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN105674984B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201610032288.X
申请日：2016-01-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种无约束使用移动终端获取行人前进方向的方法，包括：通过移动终端获取预置坐标系中的加速度、角速度及地球磁场强度；根据加速度、角速度及地球磁场强度，通过航姿参考系统AHRS获取所述移动终端在大地坐标系中的航向角；识别移动终端的携带方式；根据识别到的携带方式时移动终端与行人航向的差异对所述航向角进行修正，得到行人的前进方向。本发明提供的无约束使用移动终端获取行人前进方向方法通过移动终端即可确定行人的运动方向，而移动终端与行人之间的位置关系则不受限制，也即本发明方法可识别不同的移动终端携带方式从而根据不同情况获取行人实际的行动方向。该方法操作过程简单，易于实现，且应用较为广泛。
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