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公开(公告)号：CN113500017A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110808374.6
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC: B07C5/36
Abstract: 本发明公开了一种面向非结构化场景下物料分拣的智能系统和方法，涉及人工智能领域，该智能系统包括机器人系统、智能检测与测量模块、标定装置、支撑台面，机器人系统用于实现随机摆放物料在不同位姿条件下的抓取；智能检测与测量模块包括RGBD相机、工控机；RGBD相机用于采集物料信息，并将所述物料信息实时传输到所述工控机；工控机基于所述物料信息进行物料检测和位姿测量，评价物料的抓取风险和机械臂的抓取功耗，建立抓取策略评估函数，规划物料抓取顺序，实现非结构化场景下物料的有序分拣；本发明采用协同视觉检测、抓取策略评估与机械臂分拣的方法实现非结构化场景下随机摆放物料的智能化分拣，实现随机摆放物料的安全、低功耗分拣。
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公开(公告)号：CN113500017B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110808374.6
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC: B07C5/36
Abstract: 本发明公开了一种面向非结构化场景下物料分拣的智能系统和方法，涉及人工智能领域，该智能系统包括机器人系统、智能检测与测量模块、标定装置、支撑台面，机器人系统用于实现随机摆放物料在不同位姿条件下的抓取；智能检测与测量模块包括RGBD相机、工控机；RGBD相机用于采集物料信息，并将所述物料信息实时传输到所述工控机；工控机基于所述物料信息进行物料检测和位姿测量，评价物料的抓取风险和机械臂的抓取功耗，建立抓取策略评估函数，规划物料抓取顺序，实现非结构化场景下物料的有序分拣；本发明采用协同视觉检测、抓取策略评估与机械臂分拣的方法实现非结构化场景下随机摆放物料的智能化分拣，实现随机摆放物料的安全、低功耗分拣。
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公开(公告)号：CN113479442B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110808375.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种实现流水线上非结构化物体智能贴标签的装置和方法，涉及人工智能领域，包括机械臂、RGBD相机、标签剥离装置、标签收放装置、工控机，其中，RGBD相机用于采集物体的RGB图像和深度图像，并将采集的信息发送到工控机；标签剥离装置用于将标签从标签底纸上剥离；标签收放装置独立于标签剥离装置，用于执行放标签操作和收标签操作；工控机对采集的信息进行处理，获取物体的空间位姿和运动状态，并用于机械臂位姿的反馈控制。本发明实现流水线上散乱摆放、尺寸和形状各异的非结构化物体的智能贴标签操作，克服了当前贴标签技术只能实现结构化场景下物体贴标签操作的局限，有利于降低人工成本、提高贴标签效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN112621746A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011400173.4
申请日：2020-12-02
Applicant: 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带死区的PID控制方法，用于控制机械臂视觉伺服抓取系统，该方法包括：计算物体的目标位姿与末端执行器的位姿的偏差；利用死区模块对偏差进行处理，然后作为PID控制器的输入，并将PID控制器的输出作为末端执行器的笛卡尔空间速度；将笛卡尔空间速度转换为关节空间速度；利用二阶巴特沃斯滤波器对关节空间速度进行滤波处理后下发至机械臂速度控制器，实现机械臂的位姿的实时控制。本发明还提供了一种使用上述方法的机械臂视觉伺服抓取系统。本发明提出的控制方法，可以去除机械臂末端执行器接近目标位姿时由于机械臂控制系统频繁调整引起的“抖动”问题，有利于实现机械臂位姿的稳定控制。
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公开(公告)号：CN113479442A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110808375.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种实现流水线上非结构化物体智能贴标签的装置和方法，涉及人工智能领域，包括机械臂、RGBD相机、标签剥离装置、标签收放装置、工控机，其中，RGBD相机用于采集物体的RGB图像和深度图像，并将采集的信息发送到工控机；标签剥离装置用于将标签从标签底纸上剥离；标签收放装置独立于标签剥离装置，用于执行放标签操作和收标签操作；工控机对采集的信息进行处理，获取物体的空间位姿和运动状态，并用于机械臂位姿的反馈控制。本发明实现流水线上散乱摆放、尺寸和形状各异的非结构化物体的智能贴标签操作，克服了当前贴标签技术只能实现结构化场景下物体贴标签操作的局限，有利于降低人工成本、提高贴标签效率和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111856512A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010640566.6
申请日：2020-07-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明提供了一种基于便携式终端的双频电离层误差估计方法及系统，包括：获取便携式终端的原始L1和L5双频观测数据，并对其中的伪距观测量进行预处理，主要是载波平滑；对预处理后的L1和L5双频观测数据进行一系列的处理，获得中间输出，即L1和L5的模糊度估计；对L1和L5的模糊度进行滤波，减轻其中的噪声和误差；最后利用滤波后的L1和L5模糊度估计以及L1和L5载波观测量，获得最终的无模糊度且更加准确的L1和L5电离层误差估计。本发明相比于传统方法提高了电离层误差估计精度，可用于高精度定位和电离层监测等应用。
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公开(公告)号：CN109522782A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811034581.5
申请日：2018-09-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种家居成员识别系统，本发明通过人脸识别获取成员身份对应于成员信息采集，即可在不需要待识别人做出特定动作的被动识别，利用行人检测与行人再识别技术实现家庭成员识别，并且可实现一视频帧中的多人识别，算法只需一次遍历即可提取画面中所有待识别人的特征，搜索速度快；此外能够及时更新家庭成员信息库，从而不会因衣服变更导致无法识别，满足智能家居的实际需求；同时该方法仅需要若干个普通USB摄像头，设备简单成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN119990175A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510073130.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于类脑智能体的赫布学习与睡眠增强策略，包括如下步骤：通过时间序列输入模块获取时间步序列和动作序列；初始化关联矩阵，基于规则性权重分配和随机噪声生成时间步与动作间的初始关联；基于赫布学习规则动态调整关联矩阵权重；模拟睡眠阶段的神经元自发活动，通过正负样本调整机制强化高置信度关联、削弱低置信度关联，并对矩阵权重进行稀疏化优化；基于优化后的关联矩阵，利用最大后验概率估计推断时间步对应的最优动作序列。本发明提高了记忆巩固效率，增强了抗干扰能力，也适应多种模型。
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公开(公告)号：CN119540260A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411682635.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图数据的三维平面快速检测分割方法，涉及机器人领域，包括以下步骤：将深度图像转换为点云并降采样，基于点云构建金字塔；通过自上而下的数据访问和参数拟合，利用自适应平面块分割法获取自适应平面块，将平面块的详细信息存储在状态金字塔中；利用块级区域生长法，将相邻且共面的块级区域标记为连通平面区域，实现平面块的合并；计算每个区域边缘的像素点到面距离，进行像素级标签分配，将像素分配给距离最小的区域，并输出分割结果。本发明通过自适应分块，在大面积平面区域上使用更少的平面拟合操作，将平面区域表示为多个尽可能大的平面块，减少参与运算的平面块数量，降低计算成本，具有高实时性和好的分割效果。
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