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公开(公告)号：CN110375765B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910575743.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于直接法的视觉里程计方法、系统及介质，包括：亮度稳定步骤：在高动态亮度变换环境下，使用对数图像增强方法使得场景中的亮度趋于稳定，提高对梯度信息的提取；加快优化收敛步骤：在快速旋转以及高速运动情况下，使用若干显著的梯度点和三角剖分算法生成深度预测面，有效给出点云的初始化深度，降低深度优化次数，加快优化收敛。本发明能够克服传统直接法在亮度巨变和快速旋转时无法正常工作的问题，可以用于无人机、无人车等自主导航机器人的导航算法上，可以用于在自主导航、探索、侦查等任务中提供自身的位置信息。
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公开(公告)号：CN119188675A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411614139.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25H1/16
Abstract: 本发明公开了一种高刚度宏微两级升降平台，涉及精密加工和精密检测领域，包括：下层移动台位于下部，通过下层滑动板和第一组交叉滚柱导轨模块固定连接；上层移动台位于上部，通过上层滑动板和第一组交叉滚柱导轨模块固定连接；直线电机模块，包括直线电机磁轨和直线电机线圈，直线电机磁轨与底座固定连接，直线电机线圈与下层滑动板固定连接，驱动下层移动台实现毫米级行程的升降；压电陶瓷模块固定安装在下层滑动板的侧面，伸长端与上层滑动板的侧面相接触，压电陶瓷模块驱动上层移动台实现微米级行程的升降。本发明采用宏微两级升降机构，具有纳米级的升降精度、毫米级的运动行程和较大的承载能力，提供了一种高性能，低成本的升降解决方案。
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公开(公告)号：CN112162561A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011091480.9
申请日：2020-10-13
Applicant: 上海美迪索科电子科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图构建优化方法。本发明实施例通过初始化当前环境中目标物体的三维结构，并作为参考匹配点；根据所述参考匹配点，确定当前图像内的特征点姿态方程的姿态解算；将所述姿态解算带入局部地图优化问题方程进行求解，以得到优化局部地图，能够有效提高机器人的建图效率。
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公开(公告)号：CN110986945B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201911113834.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于语义高度地图的局部导航方法和系统，使用语义分割神经网络得到语义分割图像，再结合估计的位姿把图像投影至地图坐标与已有地图进行概率融合，最后对地图进行语义可通行概率计算；使用传感器的点云信息以及估计的位姿构建局部高度地图；结合语义地图的分类结果和可靠度，以及高度地图的高度差等信息，计算移动损耗；通过计算所有候选路径的总移动损耗，执行损耗最低的候选路径。本发明可以提高导航系统对更复杂场景的适应性，融合语义和高度信息进行路径规划，提高了所规划路径的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN111210463B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010042019.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于特征点辅助匹配的虚拟宽视角视觉里程计方法及系统，包括：原图像通过常速运动模型进行运动预测，预测目前相机的位姿，得到新图像，并对原图像进行特征点选取；根据提取的特征点，通过光流法对原图像与新图像进行特征匹配，得到相同一点在两个图像中的匹配关系；利用单应性矩阵和/或基础矩阵进行异常匹配点对剔除，再使用PnP算法和从历史关键帧中获取的深度信息计算出当前相机的位姿；计算整体所有梯度点的像素误差，根据得到的当前相机的位姿通过高斯牛顿下降法进行优化光度误差，最终得到优化好的相机精准位置姿态；通过本发明可以有效增强在相机旋转的时候的特征点跟踪效果，使得系统整体更加鲁棒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111263308A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010042905.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种定位数据采集方法及系统，包括：地图生成模式或任务模式；地图生成模式下：采集平台根据用户手动控制进行多传感器同步建图与定位；根据所建立的地图，采集平台进行地图数据优化后处理以及地图数据储存上传；任务模式下：根据用户选择的当前区域的地图，并在地图中选取标注起始位置辅助系统初始化；初始化完成后，采集平台通过多传感器融合定位算法确定自身位置；初始化完成后，用户向采集平台输入规划的目标路径点。本发明利用基于图优化的多传感器定位算法提升了无人采集平台在复杂环境下的定位健壮性，使得数据采集平台在复杂场景下仍然可以进行鲁棒的定位而不失效。
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公开(公告)号：CN119437772A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411679948.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N1/06
Abstract: 本发明公开了一种纳米级高速样本切片装置及方法，涉及病理学研究技术领域，该纳米级高速样本切片装置通过设置高速空气静压主轴和所述机械进给台自左向右分别固定在基座的两层台阶面上，压电陶瓷的上、下表面分别与刀架的底面以及机械进给台固定连接；样本通过样本夹具固定在高速空气静压主轴的前端；切片收集槽套装在刀架的外侧，切片传动带固定安装在切片收集槽内侧面，且切片传动带的前端嵌装在刀架中。本发明的切片方法为突破当前生物切片的厚度极限提供了设备基础，为生物样本超薄切片的稳定性提供了保障，可高效自动收集生物切片样本，助力病理分析领域的发展。
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公开(公告)号：CN116558149A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310512768.6
申请日：2023-05-08
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 上海交通大学
IPC: F25B27/00 , F25B30/06 , F25B39/02 , F25B41/34 , F25B49/02 , F25B41/20 , F24H4/04 , F24H15/305 , F24H15/429 , F24H15/223 , H02S40/32
Abstract: 本发明提供一种光伏直驱直膨式PVT双源热泵装置系统及运行方法，所述光伏直驱直膨式PVT双源热泵装置系统包括直膨式PVT集热/蒸发装置、风冷式蒸发装置、气液分离装置、直流变频压缩机、冷凝装置和电子膨胀阀；所述直膨式PVT集热/蒸发装置、气液分离装置、直流变频压缩机、冷凝装置和电子膨胀阀串联形成第一热泵工质回路；所述风冷式蒸发装置、气液分离装置、直流变频压缩机、冷凝装置和电子膨胀阀串联形成第二热泵工质回路；通过辐照仪、电流电压监测模块与温度、压力传感器测控热泵工质回路通断、压缩机的转速与电子膨胀阀的开度，实现了高效热电联产，无需外部电能输入，可稳定输出热水，满足用户日常热水需求。
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公开(公告)号：CN110262518B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910661485.1
申请日：2019-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于轨迹拓扑地图和避障的车辆导航方法、系统及介质，包括：建图步骤：构建环境地图，根据构建的环境地图生成导航用轨迹拓扑地图；全局规划步骤：利用路径搜索算法A*在生成的轨迹拓扑地图上搜索连接起点与终点的全局最短路径；局部避障步骤：利用获得的全局最短路径实时生成局部目标点，结合局部目标点和激光传感器实时探测的环境信息生成车辆控制信号控制车辆躲避障碍物并到达目的地。本发明用球体探测所有方向的安全通道，保证了找到的安全通道必然可以通过小车。本发明创造性地构造结合全局路径的局部目标点和安全通道的控制器，可以在不预先规划轨迹的情况下控制小车躲避障碍物并安全到达目的地。
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公开(公告)号：CN112231427A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011092596.4
申请日：2020-10-13
Applicant: 上海美迪索科电子科技有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图构建方法，通过接收当前环境的先验环境图，构建第一预设范围内的环境信息，作为局部区域图，将所述局部区域图与所述先验环境图进行匹配，以确定机器人位于所述先验环境图中的当前定位信息，在所述先验环境图中，根据所述机器人的当前定位信息，确定最短建图路线以构建全局地图，可以有效提高机器人建图效率，使机器人尽快进入工作状态。
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