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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111210463A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010042019.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于特征点辅助匹配的虚拟宽视角视觉里程计方法及系统，包括：原图像通过常速运动模型进行运动预测，预测目前相机的位姿，得到新图像，并对原图像进行特征点选取；根据提取的特征点，通过光流法对原图像与新图像进行特征匹配，得到相同一点在两个图像中的匹配关系；利用单应性矩阵和/或基础矩阵进行异常匹配点对剔除，再使用PnP算法和从历史关键帧中获取的深度信息计算出当前相机的位姿；计算整体所有梯度点的像素误差，根据得到的当前相机的位姿通过高斯牛顿下降法进行优化光度误差，最终得到优化好的相机精准位置姿态；通过本发明可以有效增强在相机旋转的时候的特征点跟踪效果，使得系统整体更加鲁棒。
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公开(公告)号：CN110986945A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911113834.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于语义高度地图的局部导航方法和系统，使用语义分割神经网络得到语义分割图像，再结合估计的位姿把图像投影至地图坐标与已有地图进行概率融合，最后对地图进行语义可通行概率计算；使用传感器的点云信息以及估计的位姿构建局部高度地图；结合语义地图的分类结果和可靠度，以及高度地图的高度差等信息，计算移动损耗；通过计算所有候选路径的总移动损耗，执行损耗最低的候选路径。本发明可以提高导航系统对更复杂场景的适应性，融合语义和高度信息进行路径规划，提高了所规划路径的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN110986945B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201911113834.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于语义高度地图的局部导航方法和系统，使用语义分割神经网络得到语义分割图像，再结合估计的位姿把图像投影至地图坐标与已有地图进行概率融合，最后对地图进行语义可通行概率计算；使用传感器的点云信息以及估计的位姿构建局部高度地图；结合语义地图的分类结果和可靠度，以及高度地图的高度差等信息，计算移动损耗；通过计算所有候选路径的总移动损耗，执行损耗最低的候选路径。本发明可以提高导航系统对更复杂场景的适应性，融合语义和高度信息进行路径规划，提高了所规划路径的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN111210463B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010042019.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于特征点辅助匹配的虚拟宽视角视觉里程计方法及系统，包括：原图像通过常速运动模型进行运动预测，预测目前相机的位姿，得到新图像，并对原图像进行特征点选取；根据提取的特征点，通过光流法对原图像与新图像进行特征匹配，得到相同一点在两个图像中的匹配关系；利用单应性矩阵和/或基础矩阵进行异常匹配点对剔除，再使用PnP算法和从历史关键帧中获取的深度信息计算出当前相机的位姿；计算整体所有梯度点的像素误差，根据得到的当前相机的位姿通过高斯牛顿下降法进行优化光度误差，最终得到优化好的相机精准位置姿态；通过本发明可以有效增强在相机旋转的时候的特征点跟踪效果，使得系统整体更加鲁棒。
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公开(公告)号：CN111263308A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010042905.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种定位数据采集方法及系统，包括：地图生成模式或任务模式；地图生成模式下：采集平台根据用户手动控制进行多传感器同步建图与定位；根据所建立的地图，采集平台进行地图数据优化后处理以及地图数据储存上传；任务模式下：根据用户选择的当前区域的地图，并在地图中选取标注起始位置辅助系统初始化；初始化完成后，采集平台通过多传感器融合定位算法确定自身位置；初始化完成后，用户向采集平台输入规划的目标路径点。本发明利用基于图优化的多传感器定位算法提升了无人采集平台在复杂环境下的定位健壮性，使得数据采集平台在复杂场景下仍然可以进行鲁棒的定位而不失效。
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