公开(公告)号：CN119472678A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411612944.4

申请日：2024-11-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张家齐 ,  应忍冬 ,  刘佩林 ,  文飞 ,  张竣铭

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于模仿学习的巡检机器人避障算法，包括传感器数据采集、图片深度估计、障碍检测、多模态数据融合和动作序列生成；所述动作序列生成的模型中，采用动作分块技术对任务动作进行划分；所述动作分块技术包括：设定动作分块的大小为k，每k个时间步，动作序列生成模型接收一组多模态数据，生成k个动作，并顺序执行。本发明通过多模态的输入数据以及生成模型，可以在复杂外界环境以及动态障碍物的条件下，完成机器人的自主巡检与避障。

公开(公告)号：CN119445655A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411464161.6

申请日：2024-10-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张竣铭 ,  应忍冬 ,  刘佩林 ,  文飞 ,  张家齐

IPC: G06V40/20 ,  G06V20/52 ,  G06V10/26 ,  G06V10/34 ,  G06V10/82 ,  G08B21/04 ,  G08B25/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于PAF矢量场算法和深度图的服务型机器人行为识别方法，涉及人工智能和机器人技术领域，包括：采用深度相机获取深度图像；采用前后景分离算法将深度图像前景中的人体信息从背景中分离出来，输出后景图像；步骤3、使用PAF矢量场算法对深度图像进行处理，提取人体的骨骼关键点，生成骨架信息，根据骨架信息得到人体姿态；步骤4、采用隐私保护模块调用后景图像，将骨架信息置于后景图像中；步骤5、通过分析提取到的人体姿态，检测是否存在跌倒事件或异常招手动作，如果存在，则触发报警机制。本发明通过PAF矢量场和深度相机，实时检测服务区域内的人体姿态，具有高实时性和高准确性，能够有效应对各种复杂环境下的跌倒检测需求。

公开(公告)号：CN119621338A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411771142.8

申请日：2024-12-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴良顺 ,  陈发全 ,  田清扬 ,  谢李生 ,  周轶凡 ,  吴子任 ,  张家齐 ,  周启航 ,  应忍冬 ,  刘佩林

IPC: G06F9/50 ,  G06F12/02 ,  G06F9/54 ,  G06F15/167

Abstract: 本发明提供了一种基于静态和动态内存配置的多核嵌入式系统内存管理方法和系统，利用静态配置文件定义各核的内存区域与地址信息，并通过Python脚本自动同步到系统链接脚本中，实现了静态内存分配的自动化；针对动态内存，配置API接口，支持应用程序灵活分配内存，确保应用不直接访问固定物理地址，并通过静态与动态内存区域的互斥校验避免地址冲突；通过在BRAM和DDR区域分别配置共享内存区，实现RPU与APU核之间、以及APU核之间的数据共享与指令传递，确保多核数据交互的实时性与独立性。本发明降低了嵌入式系统开发的复杂性，提高了内存管理的安全性与系统整体的通信效率。