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公开(公告)号：CN106346462B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610833622.1
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种模块化关节的蛇形两栖机器人，包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，活动连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可相对另一个通用模块俯仰运动或/和偏航运动，所述蛇形两栖机器人的第一个通用模块和最后一个通用模块分别设置有首部保护壳和尾部保护壳，所述首部保护壳呈圆柱形，所述尾部保护壳呈类圆锥形。该种模块化关节的蛇形两栖机器人具有动作灵活、结构简单、成本低、性能可靠稳定等现有产品所不具备的优点。
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公开(公告)号：CN108252883A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711489168.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: F03G7/06
CPC classification number: F03G7/065
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金丝的柔性旋转驱动器，属于驱动器技术领域。本发明的一种基于形状记忆合金丝的柔性旋转驱动器包括转动轴以及套设于所述转动轴上的涡卷弹簧，所述转动轴一端通过联轴器连接有编码器，所述转动轴另一端固设有绞盘，所述涡卷弹簧上固设有形状记忆合金丝，所述形状记忆合金丝设于所述涡卷弹簧的表面，且沿所述涡卷弹簧的卷曲方向设置，所述形状记忆合金丝一端固定设置于所述涡卷弹簧的外圈，所述形状记忆合金丝另一端固定设置于所述涡卷弹簧的内圈。本发明的基于形状记忆和金丝的柔性旋转驱动器结构简单、不需附加设备即可实现旋转运动；旋转时，形状记忆合金与涡卷弹簧之间不产生摩擦，避免了因摩擦产生的能量损失。
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公开(公告)号：CN108247667A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492142.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种同构的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的同构的可重构机械臂的快换接口包括一对对接头，所述对接头包括接头主体、固设于所述接头主体中心位置处的一对插头与一对插芯，所述插头与所述插芯依次交错设置，一对所述插头与一对所述插芯位于同一圆周上，且相邻的所述插头与插芯之间的圆心角为90度，对接时，将其中一个所述对接头转动90度，使一个所述对接头的所述插头、所述插芯分别与另一个所述对接头的所述插芯、插头匹配，从而使两个所述对接头实现对接。本发明的同构的可重构机械臂的快换接口具有优秀的互换性、结构简单、对接方便、成本低、便于量产。
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公开(公告)号：CN108238126A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711492554.8
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足全向运动机器人，包含：机架、与机架固定连接的轮式行进组件、与机架固定连接的腿式行进组件，机架为一体式轴对称结构，轮式行进组件与腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。通过在机架上设置相互独立、交替工作的轮式行进组件和腿式行进组件，又通过调整腿部行进组件不同的伸展收缩状态形成一种环境适应力强的轮足全向运动机器人。
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公开(公告)号：CN108237522A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711469035.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳索驱动装置及机械臂，包括基座、驱动装置、张紧装置、制动装置和绳索，张紧装置用于张紧绳索，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一绳索运动，第二驱动装置驱动第二绳索运动，第一绳索和第二绳索分别与制动装置连接从而通过制动装置进行制动。本发明绳索驱动装置可同时对两根绳索进行驱动和制动，可减少绳索驱动装置的使用数量，从而减少系统驱动模块的占用空间，减少驱动模块的体积和整体重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108044614A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711488561.0
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于模块化关节的冗余机械臂，包括基座，基座上设有若干依次转动相连的模块化关节，模块化关节包括外壳，外壳内设有输出电机，输出电机的转轴连接谐波减速器，谐波减速器的一端连接连接件，连接件固定连接输出轴，输出电机上还设有制动装置，此基于模块化关节的冗余机械臂，通过多个模块化关节之间的转动连接增加了运动自由度，使得整个机械臂能够避免工作空间中的奇异位形并提高了躲避工作空间障碍物的能力，且其中的谐波减速器独立设置，简化了模块化关机的内部结构，使得结构更加紧凑、集成度更高，此发明用于机械手领域。
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公开(公告)号：CN104742995B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510159941.4
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种多足移动机器人模块化的腿单元包括固定架（10）、转动架（20）、第一连杆（30）、第二连杆（40）、第一驱动机构（50）、第二驱动机构（60）以及第三驱动机构（70），所述第三驱动机构（70）固定在所述固定架（10）上，所述第一驱动机构（50）和第二驱动机构（60）均固定在所述转动架（20）上。本发明采用同步带传动方式，把所有的驱动元器件移动到足部的一端，减小了腿部的转动惯量，使关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走具有传动效率高、传动速度快等优点，采用模块化腿部结构，使机器人结构便于拆卸维护。
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公开(公告)号：CN106904272A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710100559.5
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B64C33/02 , B64C9/00 , G05D1/0808
Abstract: 本发明公开了一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制方法，所述方法包括步骤：S1，采集和存储当前机器人飞行数据；S2，根据当前的机器人飞行数据，判断机器人当前的飞行状态，根据当前的飞行状态确定目标姿态通过对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态。本发明还公开了一种带有尾翼的扑翼机器人飞行控制装置，涉及机器人技术领域，机身传感模块和尾翼传感模块分别采集机身运动数据和尾翼运动数据，通过微控制器驱动PWM电机控制模块对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态，本发明控制装置结构简单，飞行方向角度更加精确。
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公开(公告)号：CN105150206B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510628842.6
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种六足双臂复合式移动机器人系统。此六足双臂复合式移动机器人系统，在六足移动平台上设置的机械臂，机械臂上设有的连接部件及大连接部件交错垂直连接，使得机械臂具有多自由度，一臂多能，由于自由度多，运动灵活，通过更换机械臂执行端的工具，可以实现不同的功能；同时可以通过实时操作机器人，提高机械臂的操作精度。柔性臂上搭载WIFI摄像头，观测范围更广泛；六足移动平台可用轮可用腿，越障能力和移动效率有保障。本发明适用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN106844951A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710040121.2
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的方法，包括：系统将n自由度机器人的机械臂分段为肩部、肘部、腕部；系统根据腕部末端节点T进而求解确定所述肩部的首端节点S0、肩部与肘部的交叉节点E0以及肘部与腕部的交叉节点W0各节点的位置；系统求解所述肩部各关节角度；系统求解所述肘部各关节角度；系统求解腕部各关节角度。本发明还提供一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的系统，基于目标位置，根据选取的各关键节点的位置的求解入手，根据超冗余机械臂期望的末端位置及姿态在3D空间确定超冗余机械臂的合理构型，其有很高的计算效率，方便快捷，且求解唯一，十分精准，广泛应用于机器人的逆运动学领域。
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